Шар и балка - Ball and beam

Механическая модель шаровой и балочной системы

В мяч и луч Система состоит из длинной балки, которую можно наклонять с помощью сервопривода или электродвигателя, а также шарика, перемещающегося вперед и назад на вершине балки. Это популярный пример из учебников в теория управления.

Значение шаровой и балочной системы состоит в том, что это простая система с разомкнутым контуром. неустойчивый.Даже если луч ограничен почти горизонтальным положением без активного Обратная связь, он будет качаться в одну или другую сторону, и мяч скатится с конца балки. Чтобы стабилизировать мяч, система контроля который измеряет положение мяча и соответствующим образом регулирует луч.

В двух измерениях шарнирно-балочная система становится мяч и тарелка система, в которой шарик катится по пластине, наклон которой можно регулировать, наклоняя ее вперед, назад, влево или вправо.

внешняя ссылка