Крепление грейфера - Grapple fixture

Черный совместим с SSRMS, SRMS и JEMRMS. Синий совместим с SRMS и JEMRMS. Красный совместим с SSRMS.

Грейферные приспособления используются на космических кораблях или других объектах для обеспечения безопасного соединения для роботизированная рука.

Северная Америка

Светильники позволили Шаттлы Canadarm (также известная как система дистанционного манипулятора Shuttle или SRMS) для безопасного захвата крупных объектов (например, компонентов МКС или спутников, например HST ).

В настоящее время они делают то же самое для Международная космическая станция с Система дистанционного манипулятора космической станции (SSRMS) (также известный как Canadarm2) и Японский экспериментальный модуль Система удаленного манипулятора (JEMRMS).[1]

Захваты грейфера имеют плоский внешний вид, с центральным штифтом захвата, увенчанным сферой, за которую защелкиваются ловушки на концах стрел. Они используют три «пандуса», которые помогают правильно направить роботизированную руку на приспособление захвата.[2]

Разработка

Грейфер для Северной Америки был разработан в Spar Aerospace в 1970-е гг. Его изобретение приписывают Фрэнку Ми, который также изобрел Canadarm рабочий орган для космического челнока.[3] Дизайн Grapple Fixture был доработан Барри Тебом.[3]

Варианты

Захват для захвата с возможностью взлета

Захват для захвата с возможностью взлета

Захват для захвата с возможностью летного отсоединения (FRGF) - это простейший вариант приспособления для захвата в Северной Америке, он предназначен только для захвата и не имеет электрических разъемов.[4] Его использование началось в начале Программа Space Shuttle и был разработан на основе стандартного грейферного приспособления (FSGF), позволяя устанавливать вал грейфера во время выход в открытый космос (EVA).[5]

Беспилотные корабли, подобные SpaceX Дракон, Орбитальный АТК Лебедь и японский Транспортное средство H-II включить стандартный FRGF, который используется Canadarm2 для захвата капсулы при подходе к Международной космической станции для стоянки.[6] Приспособление может иметь максимальную грузоподъемность 65 000 фунтов или 30 000 кг.[7] An орбитальный сменный блок может также иметь приспособление для захвата.

Защелкивающееся приспособление для захвата

Защелкивающееся приспособление для захвата

Защелкивающееся приспособление для захвата (LGF) позволяет захватывать и фиксировать, предназначенное для использования для длительного хранения на Полезная нагрузка Орбитальный блок замены Размещение (POA) (более 3 недель).[4] У него нет электрических разъемов.[4]

Электрическое приспособление для грейфера и электромеханическое приспособление для захвата

Электрическое устройство захвата, используемое на стреле космического шаттла
Электромеханическое приспособление для захвата, используемое на маленькой тонкой руке Кибо

Захват электрического грейфера (EFGF) позволяет выполнять захват.[7] Он имеет одно электрическое соединение для передачи данных, питания,[7] и видео с камер на манипуляторах.[8] Электрическое соединение совместимо с Система дистанционного манипулятора Shuttle (также известный как Canadarm1).

Система удаленного манипулятора Kibo (модуль МКС) (система удаленного манипулятора японского экспериментального модуля) использует аналогичный[требуется разъяснение ] приспособление для захвата, называемое электромеханическим приспособлением для захвата (EMGF).[нужна цитата ]

Крепление для захвата питания и видео

Крепление для захвата питания и видео

Крепление Power and Video Grapple Fixture (PVGF) позволяет захватывать и фиксировать.[4] Он имеет электрические разъемы для передачи данных, видео и питания.[4] Электрические соединения совместимы с Система дистанционного манипулятора космической станции (также известный как Canadarm2).

Крепление захвата мощности и данных

Крепление захвата мощности и данных

Крепление Power Data Grapple Fixture (PDGF) позволяет захватывать и фиксировать.[4] Он имеет электрические разъемы для передачи данных, видео и питания; это также единственное приспособление грейфера в Северной Америке, которое можно заменить на орбите.[4] Электрические соединения совместимы с Система дистанционного манипулятора космической станции (также известный как Canadarm2).

Он используется на Международная космическая станция (МКС). PDGF могут быть "схвачены" Canadarm2 роботизированная рука, чтобы позволить руке манипулировать захваченным объектом и приводить его в действие, или им управляют операторы, находящиеся внутри МКС. PDGF, расположенные вокруг большей части станции, обеспечивают соединения для руки. У них есть четыре прямоугольных разъема для передачи данных, видео и электроэнергии. Вовремя предпоследний полет космического корабля PDGF был установлен на Заря модуль для поддержки операций Canadarm2 из российского сегмента.[9]

Спутники с приспособлениями для захвата НАСА

Европейский грейфер

Хотя Европейский роботизированный манипулятор Планируемая к поставке в 2017 году, в настоящее время запланированная на 2021 год, использует грейферы для перемещения аналогично Canadarm2, приспособления для захвата несовместимы друг с другом. Это означает, что европейская ветвь может работать только на российских участках станции.[11]

Рекомендации

  1. ^ http://iss.jaxa.jp/en/htv/mission/htv-1/presskit/htv-1_presskit.pdf стр.19
  2. ^ КанадаArm2 End Effector В архиве 2012-10-05 на Wayback Machine
  3. ^ а б Дотто, Лидия (1992). Наследие совершенства: 25 лет в Spar Aerospace Limited. Дэвид Стил. Канада: Spar Aerospace Limited. С. 42–43. ISBN  0-9696618-0-0.
  4. ^ а б c d е ж грамм Каллен, Филипп (июнь 2014 г.). «Роботизированная передача и интерфейсы для внешних полезных нагрузок МКС» (PDF). НАСА. Получено 23 ноября 2015.
  5. ^ Сави С. Сачдев, Брайан Р. Фуллер (1983). "Система дистанционного манипулятора Shuttle и ее использование в орбитальных операциях". Spar Aerospace. Архивировано из оригинал на 2015-11-23. Получено 23 ноября 2015.CS1 maint: использует параметр авторов (связь)
  6. ^ Космическая станция ловит дракона за хвост
  7. ^ а б c Progress in Astronautics and Aeronautics V.161: Teleoperation and Robotics in Space. Американский институт аэронавтики и астронавтики. 1994. стр. 460.
  8. ^ «Канадарм». WorldSpaceFlight.com. Получено 2015-12-05.
  9. ^ http://www.nasa.gov/pdf/538352main_sts134_presskit_508.pdf
  10. ^ Структура LDEF
  11. ^ 42-й симпозиум по аэрокосмическому механизму, май 2014 г. pg324
  12. ^ «На Байконур прибывает европейская роботизированная рука». Twitter. Получено 2020-06-03.
  13. ^ «Россия откладывает запуск исследовательского модуля« Наука »на орбитальную станцию ​​до 2021 года». ТАСС. 2 апреля 2020. Получено 27 июн 2020.

внешняя ссылка