Шарнирно-сочлененный робот - Articulated robot

Шестиосевой шарнирно-сочлененный сварочный робот попадание в приспособление для сварки.

An шарнирный робот это робот с участием поворотные соединения[нужна цитата ] (например, ноги робот или промышленный робот ). Шарнирно-сочлененные роботы могут варьироваться от простых двусоставных конструкций до систем с 10 или более взаимодействующими соединениями и материалами. Они приводятся в действие различными средствами, в том числе электродвигатели.

Некоторые типы роботов, например роботизированное оружие, могут быть шарнирно-сочлененными и не шарнирно сочлененными. [1][2]

Шарнирно-сочлененные роботы в действии

  • Роботы для укладки еды на поддоны (пекарня)

  • Изготовление стальных мостов, резка стали

  • Работа с листовым стеклом, сверхмощный робот с полезной нагрузкой 500 кг

  • Автоматизация в литейном производстве, термостойкий робот

  • Робот для точечной сварки

Определения

Шарнирно-сочлененный робот: См. Рисунок. Шарнирно-сочлененный робот использует все три шарнирных сочленения для доступа к своему рабочему пространству. Обычно сочленения располагаются в «цепочке», так что одно сочленение поддерживает другое в цепи.

Непрерывный путь: Схема управления, при которой входные данные или команды определяют каждую точку на желаемом пути движения. Путь контролируется согласованным движением суставов манипулятора.

Степени свободы (DOF): Количество независимых движений, в которых может перемещаться конечный эффектор, определяется количеством осей движения манипулятора.

Захват: Устройство для захвата или удержания, прикрепленное к свободному концу последнего звена манипулятора; также называется рукой робота или рабочим органом.

Полезная нагрузка: Максимальная полезная нагрузка - это вес, который несет робот-манипулятор на пониженной скорости при сохранении номинальной точности. Номинальная полезная нагрузка измеряется на максимальной скорости с сохранением номинальной точности. Эти рейтинги сильно зависят от размера и формы полезной нагрузки.

Выбрать и разместить цикл: См. Рисунок. Цикл выбора и размещения - это время в секундах для выполнения следующей последовательности движений: движение вниз на один дюйм, захват номинальной полезной нагрузки; двигаться вверх на один дюйм; пройти двенадцать дюймов; опустите на один дюйм; не понять; двигаться вверх на один дюйм; и вернитесь в исходное место.

Достичь: Максимальное расстояние по горизонтали от центра базы робота до конца его запястья.

Точность: См. Рисунок. Разница между точкой, которую пытается достичь робот, и фактической результирующей позицией. Абсолютная точность - это разница между точкой, заданной системой управления роботом, и точкой, фактически достигнутой рукой манипулятора, в то время как повторяемость - это изменение руки манипулятора от цикла к циклу при наведении на ту же точку.

Повторяемость: См. Рисунок. Способность системы или механизма повторять одно и то же движение или достигать тех же результатов при подаче одинаковых управляющих сигналов. Межцикловая ошибка системы при попытке выполнить конкретную задачу

разрешение: См. Рисунок. Наименьшее приращение движения или расстояния, которое может быть обнаружено или контролироваться системой управления механизма. Разрешающая способность любого шарнира является функцией импульсов энкодера на оборот и передаточного числа и зависит от расстояния между центром инструмента и совместная ось.

Программа роботов: Программа связи роботов для IBM и совместимых персональных компьютеров. Обеспечивает эмуляцию терминала и служебные функции. Эта программа может записывать всю пользовательскую память и часть системной памяти в файлы на диске.

Максимальная скорость: Суммарная максимальная скорость кончика робота, движущегося при полном разгибании, при одновременном движении всех суставов в дополнительных направлениях. Эта скорость является теоретическим максимумом и ни при каких обстоятельствах не может использоваться для оценки времени цикла для конкретного приложения. Лучшим показателем реальной скорости является стандартное время цикла захвата и установки в 12 дюймов. Для критически важных приложений лучшим показателем достижимого времени цикла является физическое моделирование.

Сервоуправляемый: Управляется управляющим сигналом, который определяется ошибкой между текущим положением механизма и желаемым выходным положением.

Via Point: Точка, через которую инструмент робота должен проходить без остановки; Промежуточные точки запрограммированы таким образом, чтобы преодолевать препятствия или приводить руку в положение с более низкой инерцией для части движения.

Рабочий конверт: Трехмерная форма, определяющая границы, которых может достичь робот-манипулятор; также известный как конверт с расширением.

Смотрите также

использованная литература

  1. ^ ТЕХНИЧЕСКОЕ РУКОВОДСТВО OSHA - РАЗДЕЛ IV: ГЛАВА 4
  2. ^ http://www.ssl.umd.edu/projects/rangertsx/data/spacerobotics-UNDSPST470.pdf В архиве 2017-11-16 в Wayback Machine , стр.9