Параметризация обратной глубины - Википедия - Inverse depth parametrization

При параметризации обратной глубины точка идентифицируется по ее обратной глубине. ${ displaystyle rho = { frac {1} { left Vert mathbf {p} - mathbf {c} _ {0} right Vert}}}$ по лучу, с направлением ${ Displaystyle v = ( соз фи грех тета, - грех фи, соз фи соз тета)}$, откуда он впервые был замечен.

В компьютерное зрение, то параметризация обратной глубины это параметризация используется в методах 3D-реконструкция из нескольких изображений Такие как одновременная локализация и отображение (ХЛОП).^[1][2] Учитывая точку ${ displaystyle mathbf {p}}$ в трехмерном пространстве, наблюдаемом монокуляр камеры-обскуры из нескольких ракурсов параметризация позиции точки с обратной глубиной представляет собой вектор 6D, который кодирует оптический центр камеры ${ displaystyle mathbf {c} _ {0}}$ когда в первый раз наблюдали точку, и положение точки вдоль луча, проходящего через ${ displaystyle mathbf {p}}$ и ${ displaystyle mathbf {c} _ {0}}$.^[3]

Параметризация обратной глубины обычно улучшает числовая стабильность и позволяет изображать точки нулём параллакс. Более того, ошибка, связанная с наблюдением положения точки, может быть смоделирована с помощью Гауссово распределение когда выражается в обратной глубине. Это важное свойство, необходимое для применения таких методов, как Фильтры Калмана, предполагающие нормальность распределения ошибок измерения. Главный недостаток - большее потребление памяти, поскольку размерность представления точки увеличивается вдвое.^[3]

Определение

Данная точка 3D ${ Displaystyle mathbf {p} = (х, y, z)}$ с мировыми координатами в система отсчета ${ Displaystyle (е_ {1}, е_ {2}, е_ {3})}$, наблюдаемая с разных точек зрения, параметризация обратной глубины ${ displaystyle mathbf {y}}$ из ${ displaystyle mathbf {p}}$ дан кем-то:

${ displaystyle mathbf {y} = (x_ {0}, y_ {0}, z_ {0}, theta, phi, rho)}$

где первые пять компонентов кодируют позу камеры при первом наблюдении за точкой, будучи ${ Displaystyle mathbf {c_ {0}} = (x_ {0}, y_ {0}, z_ {0})}$ то оптический центр, ${ displaystyle phi}$ то азимут, ${ displaystyle theta}$ угол возвышения, и ${ displaystyle rho = { frac {1} { left Vert mathbf {p} - mathbf {c} _ {0} right Vert}}}$ обратная глубина ${ displaystyle p}$ при первом наблюдении.^[3]

Рекомендации

• Монтьель, Дж. М. Мартинес; Сивера, Хавьер; Дэвисон, Эндрю Дж (2006). «Единая инверсная параметризация глубины для монокуляра SLAM». Робототехника: наука и системы. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
• Сивера, Хавьер; Дэвисон, Эндрю Дж; Монтьель, Дж. М. Мартинес (2008). «Параметризация обратной глубины для монокуляра SLAM». IEEE-транзакции по робототехнике. IEEE. 24 (5): 932–945.
• Пиньес, Педро; Луптон, Тодд; Суккарие, Салах; Тардос, Хуан Д. (2007). «Инерциальная помощь SLAM обратной глубины с помощью монокулярной камеры». Труды 2007 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации. IEEE: 2797–2802.
• Сандерхауф, Нико; Ланге, Свен; Protzel, Питер (2007). «Использование фильтра Калмана без запаха в моно-SLAM с параметризацией обратной глубины для управления автономным дирижаблем». 2007 Международный семинар IEEE по безопасности, охране и спасательной робототехнике. IEEE: 1–6.