Мобильный робот Хепера - Khepera mobile robot

Робот Khepera III в Технологический институт Джорджии

Робот Хепера первого поколения, выпущенный в 1996 году.

В Хепера маленький (5,5 см) дифференциал колесный мобильный робот который был разработан в лаборатории ЛАМИ проф. Жан-Даниэль Никуд в EPFL (Лозанна, Швейцария) в середине 90-х гг. Он был разработан Эдо. Франци, Франческо Мондада, Андре Гиньяр и другие.

Маленький, быстрый и построенный на базе Motorola 68331, он уже 10 лет служит исследователям и широко используется более чем 500 университетами.^{[нужна цитата ]} Мировой.

Научное влияние

Хепера была продана тысячам исследовательских лабораторий и изображена на обложке 31 августа 2000 г. выпуск Природа.^[1] Это снова появилось в статье 2003 года. [1].

Поиск ученых Google с хепера мобильные роботы возвращает 4800 обращений [2]. Хепера помогли в появлении эволюционная робототехника [3][4].

Технические детали

Оригинальная версия

• Диаметр: 55 мм
• Высота: 30 мм
• Масса пустого: 80 г
• Скорость: от 0,02 до 1,0 м / с
• Автономность: 45 минут в движении
• Motorola 68331 CPU @ 16 МГц
• 256 КБ баран
• 512 КБ EEPROM
• Бег µKOS ОСРВ
• 2 Щеточные серводвигатели постоянного тока с инкрементальные энкодеры
• 8 инфракрасный датчики приближения и внешней освещенности (SFH900)

2.0 Версия

• Процессор Motorola 68331 @ 25 МГц
• 512 КБ RAM
• 512 КБ флэш-памяти
• Улучшенные аккумуляторы и датчики

Версия 4

• Процессор ARM Cortex-A8 с тактовой частотой 800 МГц
• Вес: 540 г
• 256 МБ оперативной памяти
• 512 МБ плюс дополнительные 8 ГБ для данных
• Аккумулятор: литий-полимерный 7,4 В, 3400 мАч

Расширения

Для Khepera существует несколько дополнительных турелей, в том числе:

• Захват
• 1D или 2D камера, проводная или беспроводная
• Радиоизлучатель / приемник, низкая и высокая скорость
• I / 0

Рекомендации

Примечания

• Мондада, Ф., Франци, Э., Гиньяр, А. (1999), Развитие Хеперы. В трудах Первого международного семинара Хепера, Падерборн, 10–11 декабря 1999 г. PDF BibTex EPFL Infoscience entry

внешняя ссылка

• Домашняя страница - K-Team, компания по продаже роботов Хепера.
• Интерфейс Хепера-Лисп (KHLI) - библиотека для управления Хепером из Allegro Common LISP
• Симулятор Хепера - 2D симулятор мобильного робота Хепера
• Webots - Коммерческое программное обеспечение, которое имитирует и позволяет кросс-компиляцию и удаленное управление Khepera и другими роботами
• khepera.cfg - Конфигурационный файл Хепера для Проект игрока симулятор робота
• "ЯКС". Freecode. - Еще один симулятор Хепера
• Ящик для инструментов Khepera III - Программный инструментарий для робота Khepera III
• KiKS - симулятор Хеперы - Симулятор Khepera / Khepera II на базе Matlab