Дифференциальный колесный робот - Differential wheeled robot

Трехколесный робот с дифференциальным управлением

А дифференциальный колесный робот это мобильный робот чье движение основано на двух отдельно приводимых колеса размещены по обе стороны от корпуса робота. Таким образом, он может изменять свое направление, изменяя относительную скорость вращения своих колес, и, следовательно, не требует дополнительного рулевого движения.

Для балансировки робота могут быть добавлены дополнительные колеса или ролики.

Подробности

Путь колес через поворот. Колеса не связаны, как бы это ни выглядело.

Если оба колеса вращаются в одном направлении и с одинаковой скоростью, робот будет двигаться по прямой. Если оба колеса вращаются с одинаковой скоростью в противоположных направлениях, как видно из приведенной диаграммы, робот будет вращаться вокруг центральной точки оси. В противном случае, в зависимости от скорости вращения и его направления, центр вращения может попасть в любое место на линии, определяемой двумя точками контакта шин. Пока робот движется по прямой, центр вращения находится на бесконечном расстоянии от робота. Поскольку направление движения робота зависит от скорости и направления вращения двух ведомых колес, эти величины следует точно определять и контролировать.

Робот с дифференциальным управлением похож на дифференциал шестерни используется в автомобили в том, что оба колеса могут иметь разную скорость вращения, но в отличие от системы дифференциальной передачи, система с дифференциальным управлением будет приводить в действие оба колеса. Дифференциальные колесные роботы широко используются в робототехника, поскольку их движение легко программировать и хорошо контролировать. Практически все потребительские роботы, представленные сегодня на рынке, используют дифференциальное рулевое управление в первую очередь своей невысокой стоимостью и простотой.[нужна цитата ]

Примеры дифференциальных колесных роботов

Рекомендации

  1. ^ "Шонкбот!". Бристоль Hackspace.

внешняя ссылка