Встряхните робота - Shakey the robot

Встряхните мобильного робота
Shakey.png
ПроизводительSRI International
Год создания1966 - 1972
Заменен наФлейки робот

Шейки Робот был первым универсальным мобильным робот иметь возможность рассуждать о своих действиях. В то время как другие роботы должны быть проинструктированы на каждом отдельном этапе выполнения более крупной задачи, Shakey может анализировать команды и самостоятельно разбивать их на основные части.

Благодаря своему характеру проект сочетал в себе исследования в области робототехники, компьютерное зрение, и обработка естественного языка. По этой причине это был первый проект, сочетающий логические рассуждения и физические действия. Shakey был разработан в Центр Искусственного Интеллекта Стэнфордского исследовательского института (ныне SRI International ).

Некоторые из наиболее заметных результатов проекта включают Алгоритм поиска A *, то Преобразование Хафа, а график видимости метод.

История

Shakey разрабатывался примерно с 1966 по 1972 год с Чарльз Розен как руководитель проекта. Среди других основных участников Нильс Нильссон, Альфред Брейн, Свен Вальстрем, Бертрам Рафаэль,[1] Ричард Дуда, Питер Харт, Ричард Файкс, Ричард Уолдингер, Томас Гарви, Джей Тененбаум, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентство перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA).

Сейчас на пенсии с действующей службы, Шейки сейчас на виду в стакане. витрина на Музей истории компьютеров в Маунтин-Вью, Калифорния.[2] Этот проект вдохновил множество других проектов робототехники, в первую очередь Сантиботы.

Программного обеспечения

Шейки в 1972 году
Основная статья: Решение проблем Стэнфордского исследовательского института

Программирование робота в основном выполнялось в LISP. В Решение проблем Стэнфордского исследовательского института Планировщик (STRIPS), который он использовал, был задуман как основной компонент планирования для используемого программного обеспечения. Как первый робот, который был логичным и целеустремленным агентом, Шейки испытал ограниченный мир. Версия мира Шейки может содержать несколько комнат, соединенных коридорами, с дверями и выключателями света, доступными для взаимодействия робота.[3]

У Shakey был краткий список доступных действий в своем планировщике. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение выключателей света, открытие и закрытие дверей, лазание вверх и вниз по твердым объектам и толкание движущихся объектов.[4] Автоматизированный планировщик STRIPS мог разработать план для выполнения всех доступных действий, хотя сам Шейки не имел возможности выполнить все действия в рамках плана лично.

Пример миссии для Шейки может быть примерно таким:

«Оператор вводит команду« толкнуть блок с платформы »на компьютерной консоли. Шейки оглядывается, определяет платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы добраться до платформы. Затем Шейки толкает пандус к платформу, скатывает пандус на платформу и толкает блок с платформы. Миссия выполнена. "

Аппаратное обеспечение

Физически робот был особенно высоким и имел антенну для радиосвязи, сонар дальномеры, телекамера, бортовые процессоры и датчики обнаружения столкновений («детекторы ударов»).[5] Высокий рост робота и его склонность к тряске привели к его названию:

Мы работали в течение месяца, пытаясь найти для него хорошее название, варьирующееся от греческих имен до еще много чего, а затем один из нас сказал: «Эй, он чертовски трясется и движется, давай назовем его Шейки».

— Чарльз Розен[5]

Результаты исследований

Питер Харт обсудил первое, что сделал Шейки, в своем выступлении в Google в феврале 2015 года.

Разработка Shakey привела к нескольким результатам, которые оказали далеко идущее влияние на области робототехники и искусственного интеллекта, а также на информатику в целом. Некоторые из наиболее заметных результатов включают разработку Алгоритм поиска A *, который широко используется в Найти путь и обход графа, процесс построения эффективно проходимого пути между точками; то Преобразование Хафа, который представляет собой метод извлечения признаков, используемый в анализ изображений, компьютерное зрение, и цифровая обработка изображений; и график видимости метод поиска Евклидовы кратчайшие пути среди препятствий в самолете.[6]

СМИ и награды

Создатели Шейки на церемонии награждения IEEE Milestone в Музей истории компьютеров, Февраль 2017 года: (слева направо) Ричард О. Дуда, Том Гарви, избранный президент IEEE Джим Джеффрис, Питер Э. Харт, Нильс Дж. Нильссон, Ричард Файкс, Хелен Чан Вольф, Клод Феннема, Бертрам Рафаэль, Майк Уилбер.

После того, как в 1969 году SRI опубликовал 24-минутное видео под названием «SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning»,[7] проект получил значительное внимание СМИ.[2] Это включало статью от 10 апреля 1969 г. Нью-Йорк Таймс; В 1970 г. Жизнь упоминал Шейки как «первое электронное лицо»; и в ноябре 1970 г. Журнал National Geographic охватывает Шейки и будущее компьютеров.[2] В Ассоциация развития искусственного интеллекта Награды конкурса AI Video Competition названы "Shakeys" из-за значительного влияния видео 1969 года.[8]

Шейки был введен в Университет Карнеги Меллон с Зал славы роботов в 2004 году наряду с такими известными людьми, как ASIMO и C-3PO.[9][10][11]

Шейки был удостоен престижной IEEE Milestone в области электротехники и вычислительной техники.[12][13]

Шейки был показан в документальном фильме BBC - Навстречу завтрашнему дню: Робот (1967).

Рекомендации

  1. ^ "Устная история: Бертрам Рафаэль". Сеть глобальной истории IEEE. Институт инженеров по электротехнике и электронике. Получено 2012-10-08.
  2. ^ а б c "Шейки". SRI International Центр Искусственного Интеллекта. Получено 2012-10-07.
  3. ^ "Робот Шейки". SRI International. Получено 2012-10-07.
  4. ^ Моравец, Ганс (1998). «Осторожно! Автомобиль-робот!». РОБОТ: простая машина для трансцендентного разума. п. 27.
  5. ^ а б "Шейки". Выставка: Искусственный интеллект и робототехника. Музей истории компьютеров. Получено 2012-10-07.
  6. ^ Лозано-Перес, Томас; Уэсли, Майкл А. (1979), "Алгоритм планирования пути без столкновений между многогранными препятствиями", Коммуникации ACM, 22 (10): 560–570, Дои:10.1145/359156.359164.
  7. ^ «Видео Shakey (320x212 - 24 мин - RealVideo - 91,7 МБ)». SRI International. Получено 2012-10-07.
  8. ^ «Конкурс видео AAAI 2012». Ассоциация развития искусственного интеллекта. Получено 2012-10-07.
  9. ^ "Шейки". Зал славы роботов 2004 Призывники. Университет Карнеги Меллон. Получено 2012-10-07.
  10. ^ Хэнлон, Майк. «Больше призывников в Зал славы роботов». Гизмаг. Получено 2012-10-07.
  11. ^ «Карнеги-Меллон вводит второй класс в Зал славы роботов». Университет Карнеги Меллон. 2004-10-11. Получено 2012-10-07.
  12. ^ «Робот Shakey из SRI International будет удостоен награды« IEEE Milestone »в Музее компьютерной истории». Получено 2017-02-17.
  13. ^ Перри, Tekla (17 февраля 2017 г.). «Новаторский мобильный робот SRI Shakey удостоен звания IEEE Milestone». IEEE Spectrum. Получено 18 февраля 2017.

дальнейшее чтение

внешняя ссылка