Аллен (робот) - Allen (robot)
Аллен был робот представлен Родни Брукс и его команда в конце 1980-х, и был их первым роботом, основанным на архитектура подчинения. Это было сонар расстояние и одометрия на борту, и использовал за его пределами шепелявшая машина для моделирования архитектуры подчинения. Он напоминал скамеечку для ног на колесиках.[1]
Аллен использовал три уровня управления, которые реализованы в архитектуре подчинения.[1] «Самый нижний уровень контроля гарантирует, что робот не контактирует с другими объектами».[2] Благодаря этому слою он мог избегать статических и динамических препятствий, но не мог двигаться. Он сидел посреди комнаты, ожидая препятствия. Когда возникла преграда, Аллен убежал, избегая столкновений на своем пути. Он использовал следующие внутренние представление, и каждое возвращение гидролокатора представляло собой силу отталкивания с обратным квадратом падения силы. Направление его движения определялось суммой сил отталкивания (соответственно пороговой величиной). Он обладал дополнительным рефлексом, который останавливал его всякий раз, когда он двигался вперед, и что-то было прямо на его пути.[1]
«Уровень управления первого уровня (второй уровень) в сочетании с нулевым уровнем наделяет робота способностью бесцельно блуждать, не сталкиваясь с препятствиями».[2] Благодаря второму слою Аллен мог беспорядочно блуждать каждые 10 секунд. Он использовал простой эвристический, в сочетании с инстинктом избегать препятствий вектор добавление. «Суммарный вектор подавлял более примитивный вектор уклонения от препятствий, но поведение уклонения от препятствий по-прежнему действовало, будучи отнесенным к новому слою, с учетом силы отталкивания нижнего уровня. Кроме того, рефлекс остановки нижнего уровня работал автономно и без изменений ".[1]
Третий слой заставил робота попытаться исследовать. Аллен мог искать далекие места (с помощью своих сонаров), а затем пытался добраться до них. «Этот уровень отслеживал прогресс посредством одометрии, генерируя желаемый курс, который подавлял направление, требуемое слоем блуждания. Требуемый курс затем вводился в векторное дополнение с уровнем инстинктивного избегания препятствий. Таким образом, физический робот не оставался верным желанию верхнего уровня. Верхний уровень должен был наблюдать за происходящим в мире посредством одометрии, чтобы понять, что на самом деле происходит на нижних уровнях управления, и посылать сигналы коррекции ".[1]
Смотрите также
Рекомендации
- ^ а б c d е Брукс, Р.А. (1990). «Слоны не играют в шахматы» (PDF). Разработка автономных агентов: теория и практика от биологии до инженерии и обратно. 6 (1–2): 3–15. CiteSeerX 10.1.1.588.7539. Дои:10.1016 / S0921-8890 (05) 80025-9. Получено 2009-02-05.
- ^ а б Брукс, Р. (1986). «Надежная многоуровневая система управления мобильным роботом» (PDF). Журнал IEEE по робототехнике и автоматизации. 2 (1): 14–23. Дои:10.1109 / JRA.1986.1087032. Получено 2009-02-04.