Автоматизированная управляемая машина - Automated guided vehicle

Пример тележки для перевозки AGV на складе

Вилочный погрузчик AGV подбирает груз со стеллажа (полностью автоматизирован).

AGV может быть небольшим и использоваться для маневрирования в ограниченном пространстве.

VNA AGV, который может безопасно перемещаться по проходам с ограниченным боковым зазором.

Грузовые автомобили с боковым зажимом могут захватывать негабаритные грузы.

AGV могут иметь как ручное, так и автоматическое управление.

AGV можно запрограммировать для выполнения широкого круга задач.

АГВ для перевозки взрывчатых веществ.

Плоский AGV для перевозки очень тяжелых грузов.

Изогнутые зажимы позволяют этому типу зажимов AGV захватывать рулоны бумаги и переносить их на производственные участки.

An автоматизированная управляемая машина или же машина с автоматическим управлением (AGV) - портативный робот который следует вдоль обозначенных длинных линий или проводов на полу или использует радиоволны, камеры видеонаблюдения, магниты или лазеры для навигации. Чаще всего они используются в промышленных приложениях для транспортировки тяжелых материалов по большим промышленным зданиям, таким как фабрика или склад. Применение автоматических управляемых транспортных средств расширилось в конце 20 века.

Вступление

AGV может буксировать объекты позади себя в прицепах, к которым они могут прикрепляться автономно. Прицепы можно использовать для перемещения сырья или готовой продукции. AGV также может хранить предметы на кровати. Объекты можно поместить на набор моторизованных роликов (конвейер), а затем оттолкнуть, повернув их. AGV используются почти во всех отраслях промышленности, включая целлюлозно-бумажную, металлургическую, газетную и общую промышленность. Также осуществляется транспортировка таких материалов, как продукты питания, белье или лекарства в больницы.

AGV также можно назвать транспортным средством с лазерным наведением (LGV). В Германии технологию еще называют Транспортная система Фарерлозе (FTS) и в Швеции Förarlösa Truckar. Более дешевые версии AGV часто называются автоматизированными управляемыми тележками (AGC) и обычно управляются магнитной лентой. AGC доступны в различных моделях и могут использоваться для перемещения продуктов на сборочной линии, транспортировки товаров по заводу или складу и доставки грузов.

Первый AGV был выпущен на рынок в 1950-х годах компанией Barrett Electronics из Нортбрука, штат Иллинойс, и в то время это был просто эвакуатор, следовавший за проводом в полу вместо рельса. Благодаря этой технологии появился новый тип AGV, который следует за невидимыми ультрафиолетовыми маркерами на полу, а не буксируется цепью. Первая такая система была развернута в Уиллис-Тауэр (ранее Сирс-Тауэр) в Чикаго, штат Иллинойс, для доставки почты по офисам.

Пакмобиль с прицепом АГВ

С годами технология стала более сложной, и сегодня автоматизированные транспортные средства в основном используют лазерную навигацию, например LGV (Автомобиль с лазерным наведением). В автоматизированном процессе LGV запрограммированы на взаимодействие с другими роботами, чтобы обеспечить беспрепятственное перемещение продукта по складу, независимо от того, хранится ли он для будущего использования или отправляется непосредственно в зоны отгрузки. Сегодня AGV играет важную роль в проектировании новых заводов и складов, обеспечивая безопасную транспортировку товаров по назначению.

В полу прорезается прорезь и примерно на 1 дюйм ниже поверхности помещается провод. Этот слот прорезан по пути, по которому должен следовать AGV. Этот провод используется для передачи радиосигнала. Датчик установлен в нижней части AGV близко к земле. Датчик определяет относительное положение радиосигнала, передаваемого по проводу. Эта информация используется для регулирования цепи рулевого управления, заставляя AGV следовать за проводом.

Направляющая лента

AGV (некоторые из них известны как тележки с автоматическим управлением или AGC) используют ленту для направляющего пути. Ленты могут быть одного из двух стилей: магнитные или цветные. AGV снабжен соответствующим датчиком направляющей для отслеживания пути ленты. Одним из основных преимуществ ленты перед проводной системой управления является то, что ее можно легко снять и переместить, если необходимо изменить курс. Цветная лента изначально дешевле, но ей не хватает того преимущества, что она встраивается в места с интенсивным движением, где лента может быть повреждена или загрязнена. Гибкий магнитный стержень также может быть встроен в пол как провод, но работает при тех же условиях, что и магнитная лента, и поэтому остается отключенным или пассивным. Еще одно преимущество магнитной направляющей ленты - это двойная полярность. небольшие кусочки магнитной ленты могут быть помещены для изменения состояния AGC в зависимости от полярности и последовательности меток.

Лазерная целевая навигация

Навигация осуществляется путем крепления световозвращающей ленты на стенах, столбах или стационарных машинах. AGV несет лазер передатчик и приемник на вращающейся башне. Лазер передается и принимается одним и тем же датчиком. Угол и (иногда) расстояние до любых отражателей, находящихся в пределах прямой видимости и в пределах досягаемости, рассчитываются автоматически. Эта информация сравнивается с картой расположения отражателя, хранящейся в памяти AGV. Это позволяет навигационной системе триангулировать текущее положение AGV. Текущее положение сравнивается с путем, запрограммированным на карте расположения отражателя. Рулевое управление регулируется соответствующим образом, чтобы AGV не сбивался с пути. Затем он может перейти к желаемой цели, используя постоянно обновляемую позицию.

Модулированные лазеры Использование модулированного лазерного света дает больший диапазон и точность по сравнению с импульсными лазерными системами. Испуская непрерывный веер модулированного лазерного света, система может получить непрерывное отражение, как только сканер достигает прямой видимости с отражателем. Отражение прекращается на задней кромке отражателя, что обеспечивает точное и последовательное измерение от каждого отражателя при каждом сканировании. Используя модулированный лазер, система может достичь углового разрешения ~ 0,1 мрад (0,006 °) при 8 оборотах сканера в секунду.^{[нужна цитата ]}.
Импульсные лазеры Типичный импульсный лазерный сканер излучает импульсный лазерный свет с частотой 14400 Гц, что дает максимально возможное разрешение ~ 3,5 мрад (0,2 °) при 8 оборотах сканера в секунду.^{[нужна цитата ]}. Чтобы обеспечить работоспособную навигацию, показания должны быть интерполированы на основе интенсивности отраженного лазерного света, чтобы определить центр отражателя.

Инерциальная (гироскопическая) навигация

Другой формой руководства AGV является инерциальная навигация. С инерционным наведением компьютерная система управления направляет и назначает задачи автомобилям. Транспондеры встраиваются в пол рабочего места. AGV использует эти транспондеры для проверки того, что автомобиль движется по курсу. Гироскоп способен обнаруживать малейшее изменение направления движения транспортного средства и корректировать его, чтобы удерживать AGV на своем пути. Погрешность инерционного метода составляет ± 1 дюйм.^[1]

Инерционный может работать практически в любой среде, включая тесные проходы или экстремальные температуры.^[2] Инерциальная навигация может включать использование магнитов, встроенных в пол объекта, которые транспортное средство может читать и следовать.^[3]

Естественная функция (естественный таргетинг) навигация

Навигация без модернизации рабочего пространства называется навигацией по естественным объектам или естественным таргетингом. В одном методе используется один или несколько датчиков дальности, например лазерный дальномер, а также гироскопы или инерциальные измерительные приборы с Методы Монте-Карло / Марковской локализации чтобы понять, где он находится, поскольку он динамически планирует кратчайший допустимый путь к своей цели. Преимущество таких систем в том, что они очень гибкие для доставки по запросу в любое место. Они могут справиться с отказом, не прерывая всей производственной операции, поскольку AGV могут планировать пути вокруг отказавшего устройства. Они также быстро устанавливаются, что сокращает время простоя на заводе.^[4]

Руководство видения

Ориентированный на видение AGV можно устанавливать без каких-либо изменений в окружающей среде или инфраструктуре. Они работают с использованием камер для записи объектов вдоль маршрута, позволяя AGV воспроизводить маршрут, используя записанные объекты для навигации. AGV с визуальным контролем используют технологию Evidence Grid, приложение вероятностного объемного зондирования, которое было изобретено и первоначально разработано Д-р Ханс Моравец в Университете Карнеги-Меллона. Технология Evidence Grid использует вероятности занятости для каждой точки пространства, чтобы компенсировать неопределенность в работе датчиков и в окружающей среде. Основные навигационные датчики представляют собой специально разработанные стереокамеры. AGV с визуальным контролем использует изображения с обзором в 360 градусов и строит трехмерную карту, которая позволяет AGV с визуальным контролем следовать по обученному маршруту без помощи человека или добавления специальных функций, ориентиров или системы позиционирования.

Геогид

AGV с геоуправлением распознает окружающую среду для определения своего местоположения. Без какой-либо инфраструктуры вилочный погрузчик, оснащенный технологией геогидравлики, обнаруживает и идентифицирует колонны, стойки и стены на складе. Используя эти фиксированные ссылки, он может позиционировать себя в реальном времени и определять свой маршрут. Нет ограничений по расстоянию для покрытия количества пунктов посадки или высадки. Маршруты можно изменять до бесконечности.

Рулевое управление

Чтобы помочь AGV ориентироваться, он может использовать три разные системы рулевого управления.^[5] Регулировка дифференциальной скорости является наиболее распространенной. В этом методе используются два независимых ведущих колеса. Каждый привод приводится в движение с разной скоростью для поворота или с одинаковой скоростью, чтобы позволить AGV двигаться вперед или назад. AGV поворачивается аналогично бак. Этот способ рулевого управления самый простой, так как не требует дополнительных двигателей и механизмов рулевого управления. Чаще всего это наблюдается на AGV, который используется для транспортировки и поворота в ограниченном пространстве или когда AGV работает рядом с машинами. Эта установка для колес не используется при буксировке, потому что AGV заставит прицеп складной нож когда оказалось.

Второй используемый тип рулевого управления - это управление управляемыми колесами AGV. Этот тип рулевого управления может быть похож на рулевое управление автомобиля. Но это не очень маневренно. Чаще используется трехколесное транспортное средство, подобное обычному трехколесному вилочному погрузчику. Ведущее колесо - это колесо поворота. Это более точное следование запрограммированной траектории, чем метод дифференциального регулирования скорости. Этот тип AGV имеет более плавный поворот. Управление управляемыми колесами AGV можно использовать во всех приложениях; в отличии от дифференциала управляемый.^[1] Управление управляемыми колесами используется для буксировки, и иногда им может управлять оператор.

Третий тип - это комбинация дифференциала и управляемого. Два независимых двигателя рулевого управления / привода размещены на диагональных углах AGV, а поворотные ролики - на других углах. Он может поворачиваться как машина (вращаясь по дуге) в любом направлении. Он может двигаться в любом направлении и может двигаться в дифференциальном режиме в любом направлении.

Решение пути

AGV должны принимать решения по выбору пути. Это делается разными способами: частота режим выбора (только проводная навигация) и режим выбора пути (только беспроводная навигация) или с помощью магнитной ленты на полу не только для направления AGV, но и для подачи команд рулевого управления и команд скорости.

Режим выбора частоты

Режим выбора частоты основывает свое решение на частотах, излучаемых из зала. Когда AGV приближается к точке на проводе, которая разделяет AGV, обнаруживает две частоты и с помощью таблицы, хранящейся в его памяти, выбирает лучший путь. Различные частоты требуются только в точке принятия решения для AGV. После этого момента частоты могут вернуться к одному заданному сигналу. Этот метод нелегко расширить и требует дополнительной резки, что означает больше денег.

Режим выбора пути

AGV, использующий режим выбора пути, выбирает путь на основе предварительно запрограммированных путей. Он использует измерения, снятые с датчиков, и сравнивает их со значениями, данными им программистами. Когда AGV приближается к точке принятия решения, ему остается только решить, следует ли следовать по пути 1, 2, 3 и т. Д. Это решение довольно простое, поскольку он уже знает свой путь из своего программирования. Этот метод может увеличить стоимость AGV, потому что требуется команда программистов, которая запрограммирует AGV с правильными путями и при необходимости изменит пути. Этот метод легко изменить и настроить.

Режим магнитной ленты

Магнитная лента укладывается на поверхность пола или закапывается в канал шириной 10 мм; Он не только обеспечивает путь для AGV, но также полосы ленты в различных комбинациях полярности, последовательности и расстояния, проложенные вдоль пути, говорят AGV о смене полосы движения, ускорении, замедлении и остановке.

Контроль дорожного движения

Для гибких производственных систем, содержащих более одного AGV, может потребоваться контроль трафика, чтобы AGV не сталкивались друг с другом. Управление движением может осуществляться локально или с помощью программного обеспечения, работающего на стационарном компьютере в другом месте объекта. К локальным методам относятся зонное управление, прямое зондирование и комбинированное управление. У каждого метода есть свои преимущества и недостатки.^[6]

Зональный контроль

Зональный контроль является фаворитом большинства сред, потому что его легко установить и легко расширить.^[1] Управление зоной использует беспроводной передатчик для передачи сигнала в фиксированной зоне. Каждый AGV содержит чувствительное устройство для приема этого сигнала и передачи его обратно на передатчик. Если зона свободна, устанавливается сигнал «очищено», позволяя любому AGV войти в зону и проехать через нее. Когда AGV находится в зоне, посылается сигнал «стоп», и все AGV, пытающиеся войти в зону, останавливаются и ждут своей очереди. Как только AGV в зоне переместится за пределы зоны, на один из ожидающих AGV отправляется сигнал «очистить». Еще один способ настроить управление трафиком зонального контроля - оборудовать каждого отдельного робота собственным небольшим передатчиком / приемником. Затем отдельный AGV отправляет собственное сообщение «не входить» всем AGV, приближающимся к его зоне в данной области. Проблема с этим методом заключается в том, что если одна зона выходит из строя, все AGV рискуют столкнуться с любым другим AGV. Зональный контроль - это экономичный способ управления AGV на территории.

Вилочный погрузчик AGV с лазерными датчиками безопасности. (полностью автоматизирован.)

Избежание столкновения

Управление переднего зондирования использует избежание столкновения датчики, чтобы избежать столкновения с другими AGV в этом районе. Эти датчики включают: звуковые, которые работают как радар; оптический, в котором используется инфракрасный датчик; и бампер, датчик физического контакта. Большинство AGV оснащено каким-то датчиком на бампере в качестве отказоустойчивого. Звуковые датчики посылают «чириканье» или высокочастотный сигнал, а затем ждут ответа из контура ответа. AGV может определить, находится ли впереди объект, и предпринять необходимые действия, чтобы избежать столкновения.^[7] Оптика использует инфракрасный передатчик / приемник и посылает инфракрасный сигнал, который затем отражается обратно; работает по той же концепции, что и звуковой датчик. Проблема в том, что они могут защитить AGV только со многих сторон. Их относительно сложно установить и работать с ними.

Комбинированный контроль

Комбинированное управление зондированием использует датчики предотвращения столкновений, а также датчики зонального контроля. Их сочетание помогает предотвратить столкновения в любой ситуации. Для нормальной работы используется зональный контроль с предотвращением столкновений как отказоустойчивый. Например, если система контроля зоны не работает, система предотвращения столкновений предотвратит столкновение AGV.

Управление системой

Отрасли с AGV должны иметь какой-то контроль над AGV. Существует три основных способа управления AGV: панель локатора, цветной графический дисплей на ЭЛТ и централизованное ведение журнала и отчет.^[1]

Панель локатора - это простая панель, используемая для просмотра того, в какой области находится AGV. Если AGV находится в одной области слишком долго, это может означать, что он застрял или сломался. ЭЛТ цветной графический дисплей показывает в реальном времени, где находится каждое транспортное средство. Он также показывает состояние AGV, напряжение батареи, уникальный идентификатор и может отображать заблокированные места. Централизованное ведение журнала используется для отслеживания истории всех AGV в системе. В центральном журнале хранятся все данные и история этих автомобилей, которые можно распечатать для технической поддержки или зарегистрировать для проверки времени работы.

AGV - это система, часто используемая в FMS для поддержки, транспортировки и соединения более мелких подсистем в одну большую производственную единицу. В AGV используется множество технологий, чтобы гарантировать, что они не столкнутся друг с другом и доберутся до места назначения. Погрузка и транспортировка материалов из одного района в другой - основная задача AGV. AGV требует больших денег, чтобы начать работу, но они выполняют свою работу с высокой эффективностью. В таких странах, как Япония, автоматизация увеличилась и теперь считается вдвое более эффективной, чем фабрики в Америке. При огромных начальных затратах общая стоимость со временем уменьшается

Типы автомобилей

Буксировка автомобилей (также называемые буксирными тягачами) были первым представленным типом и до сих пор очень популярны. Тягачи могут буксировать множество типов прицепов и иметь грузоподъемность от 2 000 до 160 000 фунтов.

Буксирные тягачи AGV могут перемещать прицепы или составы трейлеров более безопасно, чем буксир с ручным управлением.

Tugger AGV буксирует несколько прицепов на складе

Грузовые автомобили AGVS оборудованы палубами, которые позволяют перевозить штучные грузы, а зачастую и автоматическую перегрузку. Деки могут быть подъемными и опускаемыми, роликовыми, цепными или ременными, с приводом или без него, или индивидуальными деками с несколькими отсеками.

Агрегат AGV (двойной)
Тележки для поддонов AGVS предназначены для транспортировки грузов на поддонах на уровень пола и обратно; устранение необходимости в фиксированных стойках для груза.
Вилочный погрузчик AGVS имеет возможность обслуживать грузы как на уровне пола, так и на стендах. В некоторых случаях эти автомобили также могут штабелировать грузы на стеллаже. Иногда их можно поднять на высоту до 30 футов для хранения или извлечения на высоких стеллажах.

Вилочный погрузчик AGV со стабилизирующей подушкой
Гибридные автомобили AGVS адаптированы из стандартного бортового грузовика, так что они могут работать полностью автоматически или управляться водителем вилочного погрузчика. Их можно использовать для погрузки прицепов, а также для перемещения материалов по складам. Чаще всего они оснащены вилками, но могут быть адаптированы под большинство типов грузов.^[8]

Подборочная нагрузка гибридного AGV
Легкая нагрузка AGVS - это транспортные средства, которые имеют грузоподъемность около 500 фунтов или меньше и используются для перевозки мелких деталей, корзин или других легких грузов через легкую производственную среду. Они предназначены для работы в помещениях с ограниченным пространством.
Автомобили с конвейера AGVS представляют собой адаптацию AGVS с малой нагрузкой для приложений, связанных с процессами последовательной сборки.

Общие приложения

Автоматизированные транспортные средства могут использоваться в самых разных приложениях для перевозки различных типов материалов, включая поддоны, рулоны, стеллажи, тележки и контейнеры. AGV выделяются в приложениях со следующими характеристиками:

Повторяющееся перемещение материалов на расстояние
Регулярная доставка стабильных грузов
Средняя производительность / объем
Когда своевременная доставка имеет решающее значение, а поздняя доставка приводит к неэффективности
Работа не менее двух смен
Процессы, в которых важно отслеживать материал

Обработка сырья

AGV обычно используются для транспортировки сырья, такого как бумага, сталь, резина, металл и пластик. Это включает транспортировку материалов от приема до склада и доставку материалов непосредственно на производственные линии.^[9]

Незавершенное движение

Незавершенное движение - одно из первых приложений, в котором использовались автоматизированные управляемые транспортные средства, и включает повторяющееся перемещение материалов на протяжении всего производственного процесса. AGV можно использовать для перемещения материала со склада на производственные / технологические линии или с одного процесса на другой.^[10]

Обработка поддонов

Транспортировка поддонов - чрезвычайно популярное применение для грузовых автомобилей AGV, поскольку повторяющиеся перемещения поддонов очень распространены на производственных и распределительных предприятиях. Агрегаты AGV могут перемещать поддоны с паллетоукладчика в пленку на склад / склад или в доки для исходящей отгрузки.^[11] ^[12]

Обработка готовой продукции

Перемещение готовой продукции с производства на хранение или отгрузку - это окончательное перемещение материалов перед их доставкой клиентам. Эти перемещения часто требуют бережного обращения с материалом, потому что изделия целые и могут быть повреждены в результате грубого обращения. Поскольку AGV работают с точно контролируемой навигацией, а также ускорением и замедлением, это сводит к минимуму возможность повреждения, что делает их отличным выбором для этого типа приложений.

Погрузка прицепа

Автоматическая загрузка прицепов - относительно новое приложение для автоматизированных транспортных средств, которое становится все более популярным. Грузовые автомобили AGV используются для перевозки и погрузки поддонов с готовой продукцией непосредственно в стандартные внедорожные трейлеры без специального док-оборудования. Агрегаты AGV могут забирать поддоны с конвейеров, стеллажей или перегрузочных путей и доставлять их в трейлер по заданной схеме загрузки.^[13] Некоторые AGV с автоматической загрузкой трейлера используют естественное нацеливание для просмотра стен трейлера для навигации. Эти типы ATL AGV могут быть как полностью беспилотными, так и гибридными.^[14]

Обработка рулонов

AGV используются для транспортировки рулонов на многих предприятиях, включая бумажные фабрики, переработчики, принтеры, газеты, производителей стали и производителей пластмасс. AGV могут хранить и складывать рулоны на полу, на стеллажах и даже могут автоматически загружать печатные машины рулонами бумаги.^[15]

Роликовый зажим AGV

Обработка контейнеров

Контейнерные терминалы с изображением контейнера, загружаемого на беспилотный автоматизированный управляемый автомобиль

AGV используются для перемещения морские контейнеры в каком-то морском контейнерном терминале. Основными преимуществами являются снижение затрат на рабочую силу и более надежные (менее изменчивые) характеристики. Это использование AGV было впервые предложено компанией ECT в Нидерланды на терминале Дельта в Порт Роттердама.^{[нужна цитата ]}

Основные отрасли применения

Эффективное и экономичное перемещение материалов является важным и общим элементом в улучшении операций на многих производственных предприятиях и складах. Поскольку автомобили с автоматическим управлением (AGV) могут обеспечивать эффективное и экономичное перемещение материалов, AGV могут применяться в различных отраслях промышленности в стандартных или индивидуальных конструкциях, чтобы наилучшим образом соответствовать требованиям отрасли. Отрасли, в которых в настоящее время используются AGV, включают (но не ограничиваются ими):

Фармацевтическая

AGV - предпочтительный метод перемещения материалов в фармацевтической промышленности. Поскольку система AGV отслеживает все движения, обеспечиваемые AGV, она поддерживает проверку процесса и cGMP (текущий Надлежащая производственная практика ).

Химическая

Агрегаты AGV доставляют сырье, перемещают материалы на склады выдержки и обеспечивают транспортировку на другие производственные участки и станции. Обычные отрасли промышленности включают резину, пластмассы и специальные химикаты.

Производство

AGV часто используются в общем производстве продукции. AGV обычно можно найти для доставки сырья, транспортировки незавершенного производства, перемещения готовой продукции, удаления лома и поставки упаковочных материалов.

Автомобильная промышленность

Установки AGV находятся на штамповочных заводах, заводах по производству силовых агрегатов (двигателей и трансмиссий) и сборочных заводах, доставляющих сырье, осуществляющих незавершенное производство и перемещающих готовую продукцию. AGV также используются для поставки специального инструмента, который необходимо заменить.

Бумага и печать

AGV могут перемещать бумажные рулоны, поддоны и мусорные баки, чтобы обеспечить все рутинные перемещения материалов при производстве и складировании (хранении / извлечении) бумаги, газет, полиграфии, гофрирования, конвертирования и пластиковой пленки.

Еда и напитки

Агрегаты AGV могут применяться для перемещения материалов в пищевой промышленности (например, для загрузки продуктов питания или лотков в стерилизаторы) и на «конце линии», связывая паллетайзер, стрейч-упаковщик и склад. AGV могут загружать стандартные внедорожные трейлеры готовой продукцией и разгружать трейлеры для доставки сырья или упаковочных материалов на завод. AGV также могут хранить и забирать поддоны на складе.

Больница

Автомобили AGV становятся все более популярными в сфере здравоохранения для эффективной транспортировки, и они запрограммированы на полную интеграцию для автоматического управления дверьми, лифтами / подъемниками, моющими машинами тележек, мусороуборочными машинами и т. Д. AGV обычно перемещают белье, мусор, регулируемые медицинские отходы, питание для пациентов, грязные подносы с едой и тележки для хирургических чемоданов.

Складирование

Агрегаты AGV, используемые на складах и в центрах распределения, логически перемещают грузы по складам и подготавливают их к отправке / погрузке или приемке или перемещают их с индукционного конвейера в логические места хранения на складе. Часто такое использование сопровождается индивидуализированным программным обеспечением для управления складом.^[16]

Парки развлечений

В последние годы индустрия тематических парков начала использовать AGV для поездок. Одна из самых ранних систем езды AGV была предназначена для Epcot с Вселенная Энергии, открыт в 1982 году. В аттракционе использовалась проводная навигация, чтобы проехать через аттракцион «Путешествующий театр». Во многих аттракционах используется проводная навигация, особенно когда сотрудникам приходится часто переходить дорогу, например, в (теперь закрытый аттракцион). Великая поездка в кино в Голливудские студии Диснея.^[17] Еще одна поездка в Hollywood Studios, использующая проводную навигацию, - это Сумеречная зона Башня ужаса, комбинированный башня падения /темная дорога. Лифтовые кабины представляют собой грузовые автомобили, которые фиксируются внутри отдельной кабины с вертикальным движением для вертикального перемещения. Когда он достигает этажа, требующего горизонтального движения, AGV разблокируется из вертикальной кабины и выезжает из лифта.^[18]

Недавняя тенденция в тематических парках - это так называемая безрельсовая система езды, аттракционы AGV, которые используют LPS, Вай фай, или же RFID двигаться. Преимущество этой системы состоит в том, что поездка может выполнять кажущиеся случайными движения, каждый раз создавая разные впечатления от поездки.

Вид из аттракциона "The Great Movie Ride", показывающий путь и ограниченное управление движением.
Транспортное средство пристыковалось к станции в Антарктида: Империя пингвинов.
Транспортное средство (на поворотной платформе) в павильоне «Вселенная Энергии», показывающее пути направляющих проводов.

Зарядка батареи

AGV используют несколько вариантов зарядки аккумулятора. Каждый вариант зависит от предпочтений пользователей.

Замена батареи

«Технология замены батарей»^[19] требует, чтобы оператор вручную вынул разряженную батарею из AGV и поместил на ее место полностью заряженную батарею примерно через 8–12 часов (около одной смены) работы AGV. Для выполнения этого с каждым AGV в парке требуется 5-10 минут.

Автоматическая и возможность зарядки

«Автоматическая и возможность зарядки аккумулятора»^[19] допускает непрерывную работу. В среднем AGV заряжается в течение 12 минут каждый час для автоматической зарядки, и ручное вмешательство не требуется. Если возможность используется, AGV будет получать заряд всякий раз, когда появляется такая возможность. Когда аккумуляторная батарея достигает заданного уровня, AGV завершает текущее задание, которое ему было поручено, прежде чем он отправится на зарядную станцию.

Автоматическая замена батареи

Автоматическая замена батареи является альтернативой ручной замене батареи. Это может потребовать дополнительного оборудования автоматизации, автоматического устройства смены батарей, к общей системе AGV. Автомобили AGV подъедут к станции замены батарей, и их батареи будут автоматически заменены полностью заряженными. Затем устройство автоматической смены батарей помещает извлеченные батареи в зарядный слот для автоматической подзарядки. Устройство автоматической смены батарей отслеживает наличие батарей в системе и извлекает их только тогда, когда они полностью заряжены.

Другие версии автоматической замены батарей позволяют AGV заменять батареи друг друга.

В то время как система замены батарей сокращает количество рабочих рук, необходимых для замены батарей, последние разработки в технологии зарядки батарей позволяют заряжать батареи более быстро и эффективно, что потенциально устраняет необходимость в замене батарей.

Беспроводная зарядка

Очень эффективным и не требующим обслуживания способом зарядки аккумуляторов AGV является беспроводная передача энергии (WPT). Обычно система работает как индуктивная система передачи энергии с передающей и приемной катушками. Передаваемая мощность может достигать 300 кВт. Типичные системы AGV имеют зарядную мощность около 3 кВт.^[20]