Усама Хатиб - Википедия - Oussama Khatib

Усама Хатиб
OussamaKhatib240Sharp.jpg
Родившийся1950 (69–70 лет)
Алеппо, Сирия
НациональностьНАС., Франция
Альма-матерСтэндфордский Университет
Sup’Aero, Тулуза, Франция
Научная карьера
ПоляРобототехника

Усама Хатиб (арабский: أسامة الخطيب) Является робототехник и профессор информатики в Стэндфордский Университет, а Член IEEE. Ему приписывают плодотворную работу в самых разных областях, от роботов до планирование движения и контроль, дружественный к человеку дизайн роботов, чтобы тактильный взаимодействие и человеческое движение синтез. Его работа была направлена ​​на разработку теорий, алгоритмов и технологий, управляющих роботизированными системами с использованием моделей их физической динамики. Эти динамические модели используются для получения оптимальных контроллеров для сложных роботов, которые взаимодействуют с окружающей средой в режиме реального времени.

Жизнь

Хатиб получил докторскую степень. в Электротехника из Sup’Aero, Тулуза, Франция в 1980 году. Затем он присоединился к Информатика Отдел в Стэндфордский Университет, и с тех пор является членом факультета. В настоящее время он является директором Стэнфордская лаборатория робототехники, и член Инициатива Стэнфордского университета Bio-X.

Работа

Академическая работа

Первым плодотворным вкладом Хатиба стал метод искусственного потенциального поля, позволяющий избежать сложного робота. планирование движения проблема, проектируя управляющих роботов с потенциальными полями в пространстве задач. Впервые представленный в 1978 году, этот метод был мотивирован насущной необходимостью обеспечить реактивную работу роботов в неструктурированной среде, и с тех пор он был принят и расширен растущим числом исследователей в широком диапазоне областей и приложений в робототехнике, графике, машинном зрении. , и анимация. Хатиб и Шон Куинлан позже предложили модель эластичной ленты, которая предоставила планировщику робота возможность настраивать и изменять его запланированные движения во время выполнения, одновременно эффективно обнаруживая потенциальные столкновения с использованием иерархии сфер.

Следующим вкладом Хатиба была формулировка рабочего пространства в 1980 году, которая избегает совместного управления роботами и вместо этого формулирует динамику робота, анализ производительности и управление в том самом пространстве, где ставится задача. При использовании с точной инерционной динамической моделью, этот метод решает проблему координации совместного движения оптимальным по кинетической энергии образом.

С 1980-х годов Хатиб и его лаборатория достигли фундаментальных успехов в макроминироботах (последовательные структуры), кооперативных роботах (параллельные структуры), ловкой динамической координации, виртуальных связях для моделирования внутренних сил при совместных манипуляциях, осанке и контроле всего тела, динамическом разделение задач, оптимальное управление, совместимость с роботом и человеком, эластичные ленты для планирование пути в реальном времени, синтез движения человека и удобный для человека дизайн робота.

Вклад Хатиба также охватывает область тактильного взаимодействия и динамического моделирования. Его работа с Диего Руспини в области тактильного рендеринга заложила некоторые из основных основ для тактильного исследования виртуальных сред - виртуальный прокси для тактильного рендеринга, тактильного затенения, текстуры и обнаружения столкновений. Эта основополагающая работа была продолжена с Франсуа Конти для решения проблемы отображения деформируемых объектов, расширения рабочего пространства для охвата больших объемов небольшими тактильными устройствами, а также эффективного и безопасного гибридного срабатывания тактильных устройств с многочисленными приложениями, включая ультразвуковое исследование во время беременности.

Сегодняшние интересы группы Хатиба включают моделирование управления моторикой человека, управление мышцами, гуманоидную робототехнику, тактильные ощущения в нейровизуализации и многоконтактное управление.

Членство

Роботы

Хатиб держит новую руку робота, приводимую в действие мышцами, в которой используется гибридный пневматический привод мускула и электромотора.
Стэнфордские робототехнические платформы (Ромео и Джульетта)

В середине 1990-х лаборатория Хатиба сосредоточила свои усилия на разработке манипуляций с роботами в человеческой среде. Стэнфордские робототехнические платформы, разработанные в процессе, были первыми полностью интегрированными голономными мобильными манипуляционными платформами и позже были известны как Ромео и Джульетта. Эти усилия привели к созданию коммерческого голономного мобильного робота Nomad XR4000.[1] компании Nomadic Technologies. Модели и алгоритмы, полученные в результате этого проекта, заложили основу для его более поздних исследований гуманоидной робототехники, такой как Honda. ASIMO.

Тактильный интерфейс ФМРТ (HFI)

Разработан в 2013 г. Самир Менон, Джеральд Брантнер и Крис Ахольт под наблюдением Хатиба, HFI представляет собой тактильный интерфейс, совместимый с функциональной магнитно-резонансной томографией (фМРТ), с тремя степенями свободы.[2] Интерфейс позволяет испытуемым выполнять виртуальные тактильные задачи внутри всего диаметра аппарата МРТ, он легкий и прозрачный, что позволяет проводить эксперименты в области нейробиологии с высокой точностью. Группа Хатиба успешно продемонстрировала тактильное управление замкнутым контуром в реальном времени во время сканирования фМРТ с высоким разрешением с достаточно низким уровнем шума, чтобы можно было проводить анализ отдельных объектов без сглаживания.

Призы

  • IEEE RAS Премия в области робототехники и автоматизации (TFA) 2017[3][4]
  • IEEE RAS Премия Джорджа Саридиса за лидерство 2014.[5]
  • IEEE RAS Премия за выдающиеся заслуги 2013.[6]
  • IEEE RAS Премия Пионер 2010.[7]
  • Премия PROSE за выдающиеся достижения в области физических наук и математики 2008 г.[8]
  • Японская ассоциация роботов (JARA) Премия в области исследований и разработок.

В 2018 году Хатиб был избран в Национальная инженерная академия за вклад в понимание, анализ, управление и проектирование роботизированных систем, работающих в сложных, неструктурированных и динамических средах.[9]

Избранные публикации

  • Усама Хатиб (март 1986 г.), «Обход препятствий в режиме реального времени для манипуляторов и мобильных роботов», Международный журнал исследований робототехники, 5 (1): 90–98, Дои:10.1177/027836498600500106
  • Усама Хатиб (февраль 1987 г.), «Единый подход к управлению движением и усилием роботов-манипуляторов: формулировка рабочего пространства», Международный журнал робототехники и автоматизации, 3 (1): 43–53, Дои:10.1109 / JRA.1987.1087068
  • Усама Хатиб и Джоэл Бердик (апрель 1986 г.), «Управление движением и усилием роботов-манипуляторов» (PDF), Робототехника и автоматизация. Ход работы. 1986 Международная конференция IEEE по, 3: 1381–1386, Дои:10.1109 / ROBOT.1986.1087493
  • Усама Хатиб (февраль 1995 г.), "Инерционные свойства в манипуляциях с роботами: структура объектного уровня", Международный журнал исследований робототехники, 14 (1): 19–36, CiteSeerX  10.1.1.54.9221, Дои:10.1177/027836499501400103
  • Бруно Сицилиано и Усама Хатиб, изд. (2008), Справочник Springer по робототехнике, Спрингер, ISBN  978-3-540-23957-4. Альтернатива ISBN  354023957X.

Рекомендации

  1. ^ Робот Nomad XR4000
  2. ^ Тактильный интерфейс ФМРТ
  3. ^ «Премия IEEE в области робототехники и автоматизации в области технических наук (TFA) - Общество робототехники и автоматизации IEEE». www.ieee-ras.org. Получено 2017-09-04.
  4. ^ «Усама Хатиб делает это снова! Поздравляем! - Общество робототехники и автоматизации IEEE». www.ieee-ras.org. Получено 2017-09-04.
  5. ^ «Премия Джорджа Саридиса за лидерство в робототехнике и автоматизации IEEE RAS - Общество робототехники и автоматизации IEEE». www.ieee-ras.org.
  6. ^ Премия IEEE RAS за выдающиеся заслуги 2013
  7. ^ Премия IEEE RAS Pioneer 2010
  8. ^ Премия PROSE за выдающиеся достижения в области физических наук и математики 2008 г.
  9. ^ "Профессор Усама Хатиб". Веб-сайт NAE.

внешняя ссылка