RoboLogix - RoboLogix

RoboLogix это симулятор робототехники который использует физический движок к подражать приложения для робототехники.^[1] Преимущества использования инструментов моделирования робототехники, таких как RoboLogix, заключаются в том, что они экономят время при разработке приложений для робототехники, а также могут повышать уровень безопасности, связанный с роботизированным оборудованием, поскольку различные сценарии «что, если» могут быть опробованы и протестированы до того, как система будет запущена. активирован.^[2] RoboLogix предоставляет платформу для обучения, тестирования, запуска и отлаживать программы, написанные с использованием пятиосевого промышленный робот в ряде приложений и функций. Эти приложения включают самовывоз, паллетирование, сварка, и живопись.

RoboLogix был разработан Колин Симпсон и Джон (Бад) Скиннер. Он предназначен в первую очередь как образовательный ресурс и используется в средних школах, колледжи, и университеты^[3] обеспечить лабораторное моделирование промышленных роботов. Некоторые учреждения, такие как Колледж Джорджа Брауна использовать RoboLogix как часть онлайн-программы дистанционного обучения робототехнике. В программное обеспечение для моделирования позволяет проверить возможности робота, дальность перемещения и столкновения. Этот тип программного обеспечения для моделирования обеспечивает повышенный уровень надежности в процессе планирования и разработки программ, а также сокращает общее время завершения / ввода в эксплуатацию.

Рабочий конверт RoboLogix.

Возможность предварительного просмотра поведения роботизированной системы в виртуальный мир позволяет опробовать и протестировать множество механизмов, устройств, конфигураций и контроллеров перед их применением в «реальной» системе. RoboLogix позволяет моделировать движение промышленного робота в реальном времени, используя как геометрическое моделирование и кинематика моделирование.^[4]

RoboLogix позволяет программисты писать собственные программы для роботов и использовать датчики такие как видеокамеры, которые используются для получения желаемого положения рабочего органа робота. Кроме того, научить кулон панель управления входит в состав симулятора, который позволяет пользователю дать команду роботу поднять отслеживаемый объект и вернуть его в исходное положение с помощью толчковых команд или заранее запрограммированных положений.

Панель управления

Панель управления RoboLogix.

Панель управления RoboLogix включает как функции управления роботом, так и функции управления средой, такие как конвейерная система элементы управления, двухпозиционное проводное управление и т. д. Панель управления позволяет пользователю давать команду роботу поднять отслеживаемый объект и вернуть его в исходное положение с помощью толчковых команд или заранее запрограммированных положений. В роботизированных системах в целом перемещения углового положения обычно используются для больших (курсовых) перемещений, а перемещения линейных положений часто используются для меньших (мелких) приращений.^[5] На панели управления есть несколько командных инструкций, таких как Reset, Home, Setup и Zero, которые используются для автоматической установки робота в определенное положение для калибровка или перестройка.

Система зрения

Один из 12 видов камеры.

RoboLogix предоставляет 12 точки зрения, или же углы камеры для данного робота рабочий конверт. Доступ к этим точкам обзора осуществляется с помощью двенадцати клавиш CAM, что позволяет просматривать их под разными углами и перспективы. Используя эти точки обзора камеры, пользователь может перемещаться в трехмерной анимированной среде почти так же, как и в реальном мире. Один из видов камеры поступает от конечного эффектора робота, что позволяет в реальном времени визуализировать и позиционировать рабочий орган (захват) по мере приближения к заготовке.

Язык программирования

Как и большинство языков программирования роботов, программы RoboLogix состоят из объекты данных и поток программы. Объекты данных находятся в регистрах, а поток программы представляет собой список инструкций или Набор инструкций, который используется для программирования робота. Программный язык RoboLogix - это разновидность язык сценариев который используется для управления программное приложение.

Языки программирования обычно предназначены для создания структуры данных и алгоритмы с нуля, в то время как языки сценариев больше предназначены для соединения или склеивания компонентов и инструкций вместе.^[6] Следовательно, набор команд RoboLogix представляет собой упрощенный список программных команд, которые используются для упрощения процесса программирования и обеспечения быстрой разработки приложений.

Набор инструкций

Набор команд RoboLogix состоит из 16 команд, которые обычно пишутся в виде программы построчно. Эти команды используются для указания роботу выполнять такие задачи, как перемещение в определенное место, поднятие объекта, выполнение подпрограмма, ожидание и т. д. Одной из наиболее популярных команд в наборе команд является инструкция IF, которая сравнивает числовые значения, расположенные в двух регистрах. Если регистр имеет значение больше (>), меньше (<), больше / равно (> =), меньше / равно (<=), равно (=) или не равно (<>) другой регистр, он выполнит следующую строку в программе, если условие истинно. Команда IF часто используется с инструкцией JMP LBL для управления выполнением программы.

Набор инструкций RoboLogix.

Вся информация о наборе команд хранится в регистрах, которые представляют собой ячейки данных, способные хранить переменные числовые значения. В RoboLogix используются два основных типа регистров: регистры положения и регистры переменных. Регистры положения содержат как линейные, так и угловые точка данных координаты и включают информацию об осях (шарнирах) для A1, A2, A3 и т. д., а также для X, Y, Z линейных или Декартовы координаты. Также имеется 32 регистра переменных, которые могут использоваться для хранения данных набора команд, таких как сравнение позиций и информация о временной задержке. Помимо регистров положения и регистров переменных, некоторые программы для роботов также имеют регистры укладки на поддоны, которые используются для управления положением точки штабеля в приложениях для укладки на поддоны.

Паллетирование

Схема укладки на поддоны.

Укладка на поддоны - одно из наиболее популярных приложений для роботов, которое выполняется путем объединения ряда команд в процедуру укладки на поддоны. Процедура укладки на поддоны RoboLogix состоит из пяти программных инструкций или строк. Первая инструкция - это инструкция Palletize, за которой следует линейное движение инструкция по перемещению в точку стека. Точка наложения - это центр верхней части заготовки, а группа точек наложения образует узор наложения, как показано на соседнем изображении. Первая точка штабелирования в шаблоне штабелирования расположена в (1,1,1) (строка, столбец, слой) и увеличивается каждый раз, когда выполняется процедура укладки на поддоны.

Смотрите также

• Симулятор робототехники
• ПО для роботов
• Промышленный робот

Рекомендации

внешняя ссылка

• Официальный веб-сайт