Набор инструментов Robotics для MATLAB - Robotics Toolbox for MATLAB
| Разработчики) | Питер Корк |
|---|---|
| Стабильный выпуск | 10.3 / августа, 2018 |
| Двигатель | MATLAB |
| Операционная система | н / д |
| Тип | Набор робототехники |
| Лицензия | LGPL |
| Интернет сайт | http://www.petercorke.com/robot |
В Набор инструментов для робототехники является MATLAB программное обеспечение для инструментов, которое поддерживает исследования и обучение в области ручного и мобильного робототехника. Пока панель инструментов Robotics Toolbox бесплатно программное обеспечение, это требует проприетарного MATLAB окружающая среда для выполнения. Подмножество функций было перенесено на GNU Octave и Python. Набор инструментов составляет основу упражнений в нескольких учебниках.
Цель
Панель инструментов предоставляет функции для управления и преобразования между типами данных, такими как векторы, однородные преобразования, крен-тангаж-рыскание и Эйлер углы, ось-угол представление, единицы-кватернионы, и повороты, которые необходимы для представления трехмерного положения и ориентации. Он также отображает рамки координат, поддерживает Координаты Плюккера для представления линий и обеспечивает поддержку Группа Ли такие операции, как логарифм, возведение в степень и преобразование в и из кососимметричная матрица форма.
В качестве основы для упражнений в нескольких учебниках Набор инструментов полезен для изучения и моделирования:[1][2][3][4][5]
- классическая ручная робототехника: кинематика, динамика, и формирование траектории. Toolbox использует очень общий метод представления кинематики и динамики манипуляторов последовательной связи с использованием Параметры Денавита-Хартенберга или же модифицированные параметры Денавита-Хартенберга. Эти параметры заключены в MATLAB объекты. Объекты роботов могут быть созданы пользователем для любого манипулятора последовательной связи; приведен ряд примеров для хорошо известных роботов, таких как Puma 560 и Стэнфордское отделение среди других. Операции включают передняя кинематика, аналитические и численные обратная кинематика, графический рендеринг, манипулятор Якобиан, обратная динамика, прямая динамика и простое планирование пути. Он может работать как с символьными значениями, так и с числовыми, и обеспечивает Simulink блокчейн.
- Наземные роботы и включает в себя: стандартные алгоритмы планирования пути (ошибка, преобразование расстояния, D *, и PRM ), решетчатое планирование, кинодинамическое планирование (RRT ), локализация (EKF, фильтр твердых частиц ), построение карты (EKF ) и одновременная локализация и отображение (используя EKF или графовый метод), а Simulink модель неголономного носителя.
- Летающий квадрокоптер роботов и включает подробный Simulink модель.
Toolbox требует MATLAB, коммерческое программное обеспечение от MathWorks, чтобы работать.
Смотрите также
Рекомендации
- ^ Страанович, Аарон; Джан Лука Мариоттини (2011). Обзор и сравнение коммерческого программного обеспечения для моделирования роботов с открытым исходным кодом. Труды 4-й Международной конференции по распространенным технологиям, связанным с вспомогательными средами. п. 1. CiteSeerX 10.1.1.369.3980. Дои:10.1145/2141622.2141689. ISBN 9781450307727.
- ^ Нурдин, Алиана (сентябрь 2011 г.). «Обучение компьютерных ученых основам робототехники». Компьютерные приложения в инженерном образовании. 19 (3): 615–620. Дои:10.1002 / cae.20342.
- ^ Корк, Питер (2017). Робототехника, зрение и управление (2-е издание). Springer. ISBN 978-3-319-54412-0.
- ^ Корк, Питер (2011). Робототехника, зрение и управление. Springer. ISBN 978-3-642-20143-1.
- ^ Крейг, Джон (2004). Введение в робототехнику (3-е издание). Прентис-Холл.