Проблема с падающей кошкой - Википедия - Falling cat problem

Падающий кот, смоделированный как две независимо вращающиеся части, вращается, сохраняя нулевой чистый угловой момент.

В проблема падающего кота это проблема, которая состоит в объяснении основных физика за наблюдением за Кошачий рефлекс выпрямления: то есть как свободно падающее тело (a Кот ) может изменить свою ориентацию таким образом, чтобы он мог выпрямиться при падении на ноги, независимо от его первоначальной ориентации, и не нарушая закон сохранение углового момента.

Хотя постановка задачи забавна и тривиальна, решение проблемы не так однозначно, как следует из ее постановки. Кажущееся противоречие с законом сохранения момента количества движения разрешается, потому что кошка не является жесткое тело, но вместо этого ему разрешено изменять свою форму во время падения из-за гибкости кошки позвоночник и нефункциональный ключица. Таким образом, поведение кошки типично для механики деформируемые тела.

С конца 19 века этому явлению было предложено несколько объяснений:

История

Проблема падающего кота вызвала интерес у известных ученых, в том числе у Джордж Габриэль Стоукс, Джеймс Клерк Максвелл, и Этьен-Жюль Марей. В письме к своей жене, Кэтрин Мэри Клерк Максвелл, Максвелл писал: «В Троице есть традиция, что, когда я был здесь, я обнаружил метод бросания кошки, чтобы не загореться ей на ноги, и что я обычно бросал Я должен был объяснить, что правильным объектом исследования было выяснить, насколько быстро кошка повернется, и что правильный метод - позволить кошке упасть на стол или кровать с высоты примерно двух дюймов, и что даже затем кошка зажигает на ногах ".[4]

В то время как Максвелл, Стоукс и другие считали проблему падения кошки простым любопытством, более тщательное исследование этой проблемы было проведено Этьен-Жюль Марей кто подал заявку хронофотография запечатлеть кошачий спуск на пленку с помощью хронофотографического пистолета. Пистолет, способный снимать 12 кадров в секунду, давал изображения, из которых Марей сделал вывод, поскольку кошка не имела вращательное движение в начале спуска кошка не «жульничала», используя руку дрессировщика в качестве точка опоры. Это само по себе создало проблему, поскольку предполагало, что тело в свободном падении могло получить угловой момент. Марей также показал, что сопротивление воздуха не сыграли никакой роли в облегчении восстановления тела кошки.

Падающая кошка - изображения, появившиеся в журнале Природа в 1894 г. запечатлен хронофотографическим пистолетом, прибором Марей собственное изобретение. Редактор Природа писал: «Выражение оскорбленного достоинства, проявленное кошкой в ​​конце первой серии, указывает на недостаток интереса к научным исследованиям».

Его исследования впоследствии были опубликованы в Comptes Rendus,[5] и резюме его выводов были опубликованы в журнале Природа.[6] Резюме статьи в Природа появилось так:

М. Марей считает, что кошка использует инерцию собственной массы, чтобы выпрямиться. Торсионная пара, вызывающая действие мышц позвонка, сначала действует на передние конечности, которые обладают очень небольшим движением инерции из-за того, что передние лапы укорачиваются и прижимаются к шее. Однако задние лапы, будучи вытянутыми и почти перпендикулярными оси тела, обладают моментом инерции, который противодействует движению в направлении, противоположном тому, которое торсионная пара стремится произвести. Во второй фазе действия положение стоп меняется на противоположное, и именно инерция передней части обеспечивает точку опоры для вращения задней части.

Несмотря на публикацию изображений, многие физики в то время утверждали, что кошка все еще «жульничала», используя руку проводника из исходного положения вправо, поскольку в противном случае движение кошки могло бы означать жесткое тело приобретение углового момента.[7]

Решение

Решение проблемы, изначально обусловленное Кейн и Шер (1969), моделирует кошку как пару цилиндров (переднюю и заднюю половинки кошки), способных менять свое относительное положение. Монтгомери (1993) позже описал модель Кейна – Шера в терминах связь в конфигурационном пространстве, которое заключает в себе относительные движения двух частей кота, разрешенные физикой. Обрамленная таким образом динамика проблемы падающего кота является прототипическим примером неголономная система,[8] изучение которых входит в число центральных задач теория управления. Решение проблемы падающего кота - это кривая в конфигурационном пространстве, которая горизонтальный по связи (то есть допустимо по физике) с заданными начальной и конечной конфигурациями. Поиск оптимального решения - это пример оптимального планирование движения.[9][10]

На языке физики связь Монтгомери - это определенная Поле Янга-Миллса на конфигурационном пространстве и является частным случаем более общего подхода к динамике деформируемых тел, представленных формулой калибровочные поля,[11][8] следя за работой Шейпере и Вильчек (1987).

Смотрите также

Рекомендации

  1. ^ Марей 1894a, стр.714–717.
  2. ^ Макдональд 1955 С. 34–35.
  3. ^ Zhen et al. 2014 г. С. 2237–2250.
  4. ^ Кэмпбелл и Гарнетт 1999, п. 499.
  5. ^ Марей 1894b С. 714–717.
  6. ^ Природа 1894 С. 80–81.
  7. ^ Макдональд 1960.
  8. ^ а б Баттерман 2003.
  9. ^ Арабян и Цай 1998.
  10. ^ Ге и Чен 2007.
  11. ^ Монтгомери 1993.

Процитированные работы

  • Арабян А; Цай, Д. (1998), "Распределенная модель управления рефлексом выпрямления в воздухе у кошки", Биологическая кибернетика, 79 (5): 393–401, Дои:10.1007 / s004220050488, PMID  9851020.
  • Баттерман, Р. (2003), «Падающие кошки, параллельная парковка и поляризованный свет» (PDF), Исследования по истории и философии науки Часть B: Исследования по истории и философии современной физики, 34 (4): 527–557, Bibcode:2003ШПМП..34..527Б, Дои:10.1016 / с 1355-2198 (03) 00062-5.
  • Кэмпбелл, Льюис; Гарнетт, Уильям (1 января 1999 г.). Жизнь Джеймса Клерка Максвелла. Macmillan and Company. п. 499. ISBN  978-140216137-7.
  • Ге, Синь-шэн; Чен, Ли-цун (2007), "Оптимальное управление планированием неголономного движения для свободно падающей кошки", Прикладная математика и механика, 28 (5): 601–607(7), Дои:10.1007 / s10483-007-0505-z.
  • Кейн, Т. Р.; Шер, М. П. (1969), "Динамическое объяснение феномена падающей кошки", Int J Solids Structures, 5 (7): 663–670, Дои:10.1016/0020-7683(69)90086-9.
  • Марей, Э.-Дж. (1894a). "Mecanique animale: Des mouvements que specific animaux exécutent pour retomber sur leurs pieds, lorsqu'ils sont précipités d'un lieu élevé". Comptes Rendus de l'Académie des Sciences (На французском). 119 (18): 714–717 - через Интернет-архив.
  • Марей, Э.Дж. (1894b). "Des mouvements que specific animaux exécutent pour retomber sur leurs pieds, lorsqu'ils sont précipités d'un lieu élevé". La Nature (На французском). 119: 714–717.
  • Макдональд, Д.А. (1955). «Как переворачивается падающая кошка». Американский журнал физиологии (129): 34–35.
  • Макдональд, Дональд (30 июня 1960 г.). «Как кошка встает на ноги?». Новый ученый.
  • Монтгомери, Р. (1993), "Калибровочная теория падающей кошки", в Enos, M.J. (ed.), Динамика и управление механическими системами (PDF), Американское математическое общество, стр. 193–218..
  • «Фотографии падающей кошки». Природа. 51 (1308): 80–81. 1894. Bibcode:1894Натура..51 ... 80.. Дои:10.1038 / 051080a0.
  • Шапере, Альфред; Вильчек, Франк (1987), «Самодвижение при низком числе Рейнольдса», Письма с физическими проверками, 58 (20): 2051–2054, Bibcode:1987ПхРвЛ..58.2051С, Дои:10.1103 / PhysRevLett.58.2051, PMID  10034637, заархивировано из оригинал 23 февраля 2013 г..
  • Zhen, S .; Хуанг, К .; Zhao, H .; Чен, Ю. (2014). «Почему свободно падающая кошка всегда может благополучно приземлиться на лапы?». Нелинейная динамика. 79 (4): 2237–2250. Дои:10.1007 / s11071-014-1741-2. S2CID  120984496.

дальнейшее чтение