Симулятор беседки - Gazebo simulator

Беседка является Открытый исходный код 3D симулятор робототехники. Беседка была составной частью Проект игрока с 2004 по 2011 год. Беседка интегрировала ODE физический движок OpenGL рендеринг и код поддержки для моделирования датчиков и управления исполнительными механизмами. В 2011 году Gazebo стал самостоятельным проектом, поддерживаемым Willow Garage. В 2012 году фонд Open Source Robotics Foundation (OSRF) стал руководителем проекта Gazebo. OSRF сменила название на Open Robotics в 2018 году.[1]

Gazebo может использовать несколько высокопроизводительных физических движков, таких как ODE, Пуля и т. д. (по умолчанию ODE). Он обеспечивает реалистичную визуализацию окружающей среды, включая высококачественное освещение, тени и текстуры. Он может моделировать датчики, которые "видят" моделируемую среду, например лазерные дальномеры, камеры (в том числе широкоугольные), сенсоры в стиле Kinect и т. д.[2]

Соревнования

Gazebo использовалась в качестве среды моделирования для ряда технологических задач и соревнований.

DARPA Robotics Challenge (ДРК)

2012 к 2015

Задача космической робототехники НАСА (SRC)

2016 к 2017

  • В Национальное управление по аэронавтике и исследованию космического пространства (НАСА) Соревнования по космической робототехнике ставят перед командами задачу развить и продемонстрировать способность R5 (Валькирия) робот для помощи в процедурах миссии НАСА, например, на Марс, предлагая призовой фонд в 1 миллион долларов.[5]
  • НАСА выбрало 20 команд-финалистов на основе их результатов выполнения некоторых задач в симуляторе робота Gazebo 3D, и каждый из этих финалистов должен был запрограммировать гуманоида Valkyrie для выполнения ремонтной миссии на смоделированном Марс база.
  • Победителем SRC стала команда Coordinated Robotics.[6]
  • Ссылка на среду моделирования на https://bitbucket.org/osrf/srcsim

Toyota Prius Challenge

2016 к 2017

  • Prius Challenge - это соревнование, в котором участники борются за то, чтобы увидеть, кто сможет достичь наилучших показателей экономии топлива и эффективности на Prius в заданный временной диапазон. Научно-исследовательский институт Toyota (TRI) приветствует участников гонки на гоночной трассе Sonoma (Калифорния) 3 марта 2017 г.
  • Open Robotics создала симуляционную среду на основе Gazebo для соревнований, в которой команды практиковали и проверяли теории и стратегии для соревнований в день соревнований.
  • Двадцать команд соревновались в соревновании, которое было выиграно Echo 12 со средним результатом 85 миль на галлон, а победителем за лучший общий круг стала команда El Diablo.[7] с 211 миль на галлон[8]
  • Ссылка на среду моделирования на https://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/

Конкурс Agile Robotics for Industrial Automation (ARIAC)

2016 к 2020

В Национальный институт стандартов и технологий (NIST) провела первый конкурс ARIAC в июне 2017 года.[9] Целью конкурса было проверить ловкость промышленный робот систем, чтобы промышленные роботы в цехах были более производительными, автономными и требовали меньше времени от рабочих в цехах.

  • Первое место в конкурсе ARIAC 2017 заняла компания «Реализация робототехнических систем», Центр перспективного производства, Университет Южной Калифорнии.[10]
  • Первое место в конкурсе ARIAC 2018 заняла команда Sirius, Denbar Robotics.[11]
  • Первое место в конкурсе ARIAC 2019 снова заняла команда Sirius, Denbar Robotics.[12]
  • Первое место в конкурсе ARIAC 2020 снова заняла команда Вирсли, Будапештский университет технологий и экономики (BME VIK TMIT), HSN Lab, Cloud Robotics Group.[13]
  • Среда моделирования на https://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Home

DARPA Вызов роя сервисной академии (SASC)[14]

2016 к 2017

  • Агентство DARPA создало программу Service Academies Swarm Challenge, чтобы помочь реализовать эффективную тактику роя беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Challenge - это сотрудничество между DARPA и тремя академиями военной службы США - Военная академия США, то Военно-морская академия США и Академия ВВС США.[15]
  • Военно-морская академия США признана победителем конкурса.[16]
  • Среда моделирования на https://github.com/osrf/uctf

DARPA Подземный вызов (SubT)

2018 к 2021

  • DARPA Subterintage или SubT Challenge направлен на поиск новых подходов к быстрому картированию, навигации и поиску подземных сред во время боевых операций или реагирование на стихийные бедствия сценарии.[17]
  • Команды на виртуальном треке будут соревноваться за до 1,5 миллиона долларов в виртуальном финале, с дополнительными призами в размере до 500 000 долларов для самофинансируемых команд в каждом из событий виртуального трека.
  • Среда моделирования на https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home

Виртуальное соревнование RobotX (VRX)

2019

  • VRX - это международное соревнование университетского уровня, финансируемое Управление военно-морских исследований (ONR) и разработан, чтобы расширить возможности студентов в области автономии и морских роботизированных технологий. Студенческие команды будут управлять своим транспортным средством в симуляционной среде на основе беседки, созданной Open Robotics и Военно-морская аспирантура. Студентам будет предложено разработать инновационные решения для обеспечения их виртуального USV может выполнять предписанные задачи в этой среде. Задачи для этого соревнования были взяты из Maritime RobotX Challenge от RoboNation.[18]
  • Конкурс назначен на декабрь 2019 года.
  • Исходный код проекта доступен по адресу https://bitbucket.org/osrf/vrx

использованная литература

  1. ^ «Беседка». Симулятор беседки. Архивировано из оригинал на 2018-01-16. Получено 2019-03-24.
  2. ^ Акерман, Эван (04.02.2016). «Последняя версия симулятора беседки делает проще, чем когда-либо, создавать робота». IEEE Spectrum. IEEE.
  3. ^ «Симулятор беседки для конкурса виртуальной робототехники DARPA». YouTube. DARPA. 2016-02-04. Получено 2013-06-03.
  4. ^ Быстрее, Даррен (2013-06-28). «DARPA объявляет победителей конкурса Virtual Robotics Challenge». Новый Атлас. Получено 2013-06-03.
  5. ^ "Задача космической робототехники НАСА". НАСА. 2013-06-28. Получено 2013-06-03.
  6. ^ Акерман, Эван (2017-07-11). «Как команда из Калифорнии выиграла конкурс космической робототехники НАСА». IEEE Spectrum.
  7. ^ "Круглый круг" El Diablo "211 миль на галлон гоночной трассы Sonoma Raceway на Prius Challenge". Исследовательский институт Toyota. 2017-03-04.
  8. ^ "Делая вызов Prius". Брайан Гидинелли. 2017-07-30.
  9. ^ «Конкурс гибкой робототехники для промышленной автоматизации». NIST.
  10. ^ Акерман, Эван (2017-07-05). «Объявлены результаты финала ARIAC». Открытая робототехника.
  11. ^ «Объявлены результаты финала ARIAC 2018». Открытая робототехника. 2018-06-01.
  12. ^ «Вызов NIST ARIAC 2019». NIST.
  13. ^ "Вызов NIST ARIAC 2020". NIST.
  14. ^ "Вызов роя сервисных академий". DARPA.
  15. ^ "Обзор конкурса DARPA Service Academies Swarm Challenge". YouTube. 2017-04-23.
  16. ^ «Проблема роя сервисных академий раздвигает границы возможностей автономного роя». DARPA. 2017-05-11.
  17. ^ Чанг, Тимоти. "Подземный вызов DARPA (SubT)". DARPA.
  18. ^ "VRX Competition (VRX)". RoboNation.

внешние ссылки