Гармония (операционная система) - Harmony (operating system)

Не путать с ОС Harmony.
Гармония
РазработчикНациональный исследовательский совет Канады
Написано в
Маркетинговая цельИсследование
Ядро типМикроядро
ПредшествуетТот

Гармония это экспериментальный компьютер Операционная система (ОС) разработана в Национальный исследовательский совет в Оттава, Канада. Это система передачи сообщений второго поколения, которая также использовалась в качестве основы для нескольких исследовательских проектов, включая разработку роботизированных датчиков и графических рабочих станций. Гармония активно развивалась на протяжении 1980-х и до середины 1990-х годов.

История

Гармония была преемницей Тот система разработана в Университет Ватерлоо.[1] Работа над Harmony началась примерно в то же время, что и работа над Ядро Verex разработан в Университет Британской Колумбии. Дэвид Черитон был вовлечен как в Тота, так и в Верекс, а позже продолжил разработку Система V в Стэндфордский Университет. Основными разработчиками Harmony были У. Морвен Джентльмен, Стивен А. Маккей, Дарлин А. Стюарт и Марсели Вейн.[2]

Ранние порты системы существовали для множества Motorola 68000 -на базе компьютеров, в том числе использующих VMEbus и Multibus объединительные платы и, в частности, многопроцессорная система Chorus на базе Multibus в Ватерлоо. Другие хосты включали Atari 520 или 1040 ST. Также существовал порт для Digital Equipment Corporation. VAX.[2]

Гармония была официально подтверждена в 1995 году.[3]

Функции

Гармония была задумана как операционная система реального времени (RTOS) для управления роботом.[2] Это многозадачность, многопроцессорность система. Это не так многопользовательский.[2] Harmony предоставляет только среду выполнения; разработка проходила на отдельной системе, первоначально на Apple Macintosh. Для каждого процессора в системе создается образ, который объединяет Harmony с единственной многозадачной программой для этого процессора во время компоновки, за исключением случая, когда ядро ​​программируется в ПЗУ.

Хотя этот термин не появился в оригинальных статьях, Хармони позже стали называть микроядро.[3] Ключевым моментом в Harmony является использование термина «задача», который в Harmony определяется как «единица последовательного и синхронного выполнения» и «единица владения ресурсами».[2] Это похоже на подпрограмму, но она должна быть явно создана и запускаться независимо от задачи, которая ее создала. Программы состоят из ряда задач.[2] Задача привязана к конкретному процессору, который может отличаться от процессора задачи создания экземпляра и может содержать множество задач. Все системные ресурсы принадлежат задачам и управляются ими.

Межзадачное взаимодействие в основном обеспечивается синхронным передача сообщений и четыре связанных примитива.[2] Также поддерживается общая память. Уничтожение задачи закрывает все ее связи. Ввод / вывод использует потоковую модель.

Гармония ориентирована на установление соединения, поскольку задачи, которые взаимодействуют друг с другом, часто поддерживают информацию о состоянии друг друга. В отличие от некоторых других распределенных систем, соединения в Harmony недороги.[2]

Приложения и инструменты

Расширенный отладчик под названием Мелодия был разработан для Harmony в Лаборатории Advanced Real-Time Toolset в Карлтонский университет. Позже он был коммерциализирован как Средство.[4]

Ядро Harmony лежит в основе Актра проект - это многопроцессорный, многозадачный Smalltalk.[5][6]

Гармония использовалась в многозадачности, многопроцессорности Адажио рабочая станция для моделирования робототехники.[7][8]

Концепции как Harmony, так и Adagio повлияли на дизайн Smalltalk. Ева построитель пользовательского интерфейса, управляемый событиями.[9]

Гармония использовалась в качестве базовой ОС для нескольких экспериментальных робототехнических систем.[10][11][12]

Коммерческий

Harmony был коммерциализирован подразделением Taurus Computer Products канадской промышленной компьютерной компании. Dy4.[13][14][15][16] Когда Dy4 закрыла свое программное обеспечение, четыре бывших разработчика Taurus основали Точные программные технологии и продолжили разработку ОС как Precise / MPX, предшественника их более поздних версий. Точный / MQX товар.[17]

Еще одна коммерческая операционная система, производная от Harmony, - это Unison OS от Rowebot Research Inc.[18]

Рекомендации

  1. ^ Tanner, P.P .; Бакстон, В. (1985). Некоторые проблемы в разработке будущей системы управления пользовательским интерфейсом (UIMS). Системы управления пользовательским интерфейсом. Берлин. С. 67–79.
  2. ^ а б c d е ж грамм час Джентльмен, W.M .; MacKay, S.A .; Stewart, D.A .; Вейн, М. (февраль 1989 г.). «Использование операционной системы Harmony: версия 3.0». Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  3. ^ а б Каттель, Тьерри (1995). «Моделирование и проверка ядра многопроцессорной ОС реального времени». In Hogrefe, D .; Leue, S. (ред.). Методы формального описания, VII: материалы 7-й Международной конференции IFIP WG 6.1 по методам формального описания (PDF). Достижения ИФИП в области информационных и коммуникационных технологий. Бостон, Массачусетс: Спрингер. С. 55–70. Дои:10.1007/978-0-387-34878-0_4. ISBN  978-1-5041-2881-0.
  4. ^ Роу, П. Ким; Пагурек, Б. (1–3 декабря 1987 г.). "Remedy, многопроцессорный отладчик системного уровня в реальном времени". Материалы 8-го симпозиума по системам реального времени IEEE (RTSS '87). Сан-Хосе, Калифорния, США: Компьютерное общество IEEE. С. 230–240. ISBN  0-8186-0815-3.
  5. ^ Томас, Дэйв; Берри, Брайан (июль – август 2004 г.). «Использование активных объектов для структурирования сервис-ориентированных архитектур, антропоморфное программирование с участниками» (PDF). Журнал объектных технологий. 3 (7): 7. Дои:10.5381 / jot.2004.3.7.c1.
  6. ^ Дуимович, Джон (12 января 1989 г.). «Сборка мусора в многопроцессорной системе Smalltalk» (PDF). Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  7. ^ MacKay, Stephen A .; Таннер, Питер П. (1986). «Графические инструменты в Adagio, робототехнической многозадачной многопроцессорной рабочей станции» (PDF). Труды по графическому интерфейсу 1986 г.: 98–103.
  8. ^ "Workstations '85 Session - СИМУЛЯТОР РОБОТА ИЗ КАНАДЫ" (PDF). Silicon Gulch Gazette (42). Компьютерное общество IEEE. Октябрь 1985. с. 2.
  9. ^ Макаффер, Джефф; Томас, Дэйв (1 июля 1988 г.). «Ева: управляемая событиями структура для создания пользовательских интерфейсов на Smalltalk». Труды по графическому интерфейсу 1986 г.: 168–175.
  10. ^ Грин, Дэвид; Лискано, Рамиро; Вейн, М. (24–26 сентября 1989 г.). «Управление автономным мобильным роботом в реальном времени с помощью операционной системы Harmony». Материалы четвертого международного симпозиума IEEE по интеллектуальному управлению. Олбани, Нью-Йорк, США.
  11. ^ Elgazzar, S .; Green, D .; Джентльмен, В. М. (14–16 июня 1988 г.). «Открытая системная архитектура многопроцессорного робота-контроллера». Труды 7-й канадской конференции по CAD / CAM и робототехнике. Торонто, ОН.
  12. ^ О'Хара, Д. Х .; Elgazzar, S .; The, G. (декабрь 1987 г.). «ALTER-Harmony: Управление роботом PUMA из мультипроцессора Chorus». Национальный исследовательский совет Канады. Оттава, ОН. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  13. ^ Драйден, Алекс (11 июля 1988). "Бизнес". Гражданин Оттавы. п. 11.
  14. ^ Роттман, Майкл С. (4 марта 1991 г.). «Многопроцессорная операционная система реального времени с общим интерфейсом для встроенных систем» (PDF). Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  15. ^ Бергрман, Рич, изд. (Апрель 1991 г.). "Первый годовой отчет Рабочей группы по стандартам операционных систем (OSSWG) по программе компьютерных ресурсов нового поколения (NGCR) - октябрь 1990 г." (PDF). Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  16. ^ «Коллекция DY-4 в YUCoM - РУКОВОДСТВА и РУКОВОДСТВА». Музей компьютеров Йоркского университета. 2018.
  17. ^ luc (29 июля 2020 г.). «Мати Арно Саукс, 27 февраля 1951 года, 25 июля 2020 года (69 лет)». Канадские некрологи.
  18. ^ Чжу, Мин-Юань (май 2012 г.). «Следующие сотни встроенных операционных систем реального времени». Дои:10.13140 / RG.2.2.28990.69445. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)

дальнейшее чтение

  • James, J .; Rowe, K .; Серый, L .; Вишнубхатла, Б .; Wan, C. F .; Уилсон, М. (1985). «Опыт переноса операционной системы Harmony». Материалы 6-го симпозиума по системам реального времени IEEE (RTSS '85). Сан-Диего, Калифорния, США: Компьютерное общество IEEE. С. 88–99. ISBN  0-8186-0675-4.
  • Форси, Дэвид Р. (1985). «Гармония в транспозиции - токката для Vax и Motorola 68000». Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Парр, Р. К. (1986). «Поддержка TCP / IP Ethernet для операционной системы Harmony». Университет Ватерлоо. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Ризе, Х. М. (1986). «К гармонии на Сильване». Университет Ватерлоо. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Вонг, Вай Виктория (1987). "Concordia Cum Vaxen - перенос гармонии на VAX-11/750". Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Roth, G .; О'Хара, Д. (май 1987 г.). «Способ сбора деталей с помощью лазерного дальномера, установленного на запястье робота». Материалы конференции IEEE по робототехнике и автоматизации. Роли, Северная Каролина. С. 1517–1523.
  • Barry, B.M .; Thomas, D.A .; Altoft, J. R .; Уилсон, М. (4–8 октября 1987 г.). «Использование объектов для проектирования и создания радиолокационных систем ESM». Труды конференции по системам, языкам и приложениям объектно-ориентированного программирования. 22. Орландо, Флорида. С. 192–201.
  • О'Хара, Д. Х. (2–4 февраля 1988 г.). Многопроцессорное управление роботом для сборки: демонстрация с тактильной обратной связью для вставки блоков призматической формы. 7-я Международная конференция по зрению роботов и сенсорному контролю. Цюрих, Швейцария.
  • Джентльмен, В .; MacKay, S .; Стюарт, Д. (1988). «Введение в операционную систему Harmony Realtime». Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Торесон, Д. В. П. (май 1988 г.). «Поддержка многозадачности во время выполнения Harmony для Ada Rendezvous». Королевский военный колледж Канады. Кингстон, ОН. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • Archibald, C.C .; Джентльмен, В. М .; О'Хара, Д. Х. (14–16 июня 1988 г.). «Управление обратной связью в реальном времени с помощью лазерного дальномера и гармонии». Труды 7-й канадской конференции по CAD / CAM и робототехнике. Торонто, ОН.
  • О'Хара, Д. Х .; Курц, Р. "Вставка блоков призматической формы: применение многопроцессорного контроллера роботов с использованием Harmony". Национальный исследовательский совет Канады. Оттава, ОН. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  • MacKay, S.A .; Джентльмен, В. М .; Стюарт, Д. А .; Вейн, М. (26–27 сентября 1988 г.). «Гармония как объектно-ориентированная операционная система». Материалы семинара ACM SIGPLAN по объектно-ориентированному параллельному программированию. 24. Сан Диего. С. 201–203.