Операционная система робота - Robot Operating System

Операционная система робота
Логотип операционной системы робота
Логотип операционной системы робота
Моделирование толкания тележки в РВИЗ
Моделирование толкания тележки в РВИЗ
Оригинальный автор (ы)Willow Garage
Стэнфордская лаборатория искусственного интеллекта
Открытая робототехника
изначальный выпуск2007; 13 лет назад (2007)
Стабильный выпуск
Noetic Ninjemys (ROS 1)[1] / 23 мая 2020; 6 месяцев назад (2020-05-23)
Предварительный выпуск
Фокси Фицройс (ROS 2)[2]
Репозиторий
Отредактируйте это в Викиданных
Написано вC ++, Python, или Лисп
Операционная системаLinux, MacOS (экспериментальный), Windows 10 (экспериментальный)
ТипНабор робототехники, Операционные системы, библиотека
ЛицензияЛицензия BSD
Интернет сайтwww.ros.org

Операционная система робота (РОС или РОС) является промежуточное ПО робототехники (т.е. сбор программные фреймворки для робот разработка программного обеспечения). Хотя ROS не Операционная система, он предоставляет услуги, предназначенные для разнородных компьютерный кластер такие как аппаратная абстракция, низкий уровень управление устройством, реализация часто используемых функций, обмен сообщениями между процессами и управление пакетами. Запущенные наборы процессов на основе ROS представлены в виде график архитектура, в которой обработка происходит в узлах, которые могут получать, публиковать и мультиплексировать данные датчиков, управления, состояния, планирования, исполнительного механизма и другие сообщения. Несмотря на важность реактивности и низкая задержка в управлении роботами сама ROS не а ОС реального времени (ОСРВ). Однако можно интегрировать ROS с кодом реального времени.[3] Отсутствие поддержки систем реального времени было решено при создании ROS 2.0,[4][5][6] основная версия ROS API, в которой будут использоваться преимущества современных библиотек и технологий для основных функций ROS, а также добавлена ​​поддержка кода в реальном времени и встроенное оборудование.

Программное обеспечение в экосистеме ROS[7] можно разделить на три группы:

  • не зависящие от языка и платформы инструменты, используемые для создания и распространения программного обеспечения на основе ROS;
  • Реализации клиентской библиотеки ROS, например roscpp,[8] румяный[9] и рослисп;[10]
  • пакеты, содержащие связанный с приложением код, использующий одну или несколько клиентских библиотек ROS.[11]

И инструменты, не зависящие от языка, и основные клиентские библиотеки (C ++, Python, и Лисп ) выпускаются в соответствии с условиями Лицензия BSD, и как таковые программное обеспечение с открытым исходным кодом и бесплатна как для коммерческого, так и для исследовательского использования. Большинство других пакетов лицензируются под различными лицензии с открытым исходным кодом. Эти другие пакеты реализуют часто используемые функции и приложения, такие как драйверы оборудования, модели роботов, типы данных, планирование, восприятие, одновременная локализация и отображение, средства моделирования и другие алгоритмы.

Основные клиентские библиотеки ROS ориентированы на Unix-подобный системы, в первую очередь из-за их зависимости от больших наборов зависимостей программного обеспечения с открытым исходным кодом. Для этих клиентских библиотек Ubuntu Linux отображается как "Поддерживается", а другие варианты, такие как Fedora Linux, macOS, и Майкрософт Виндоус обозначены как "экспериментальные" и поддерживаются сообществом.[12] Собственная клиентская библиотека Java ROS, rosjava,[13] тем не менее, не разделяет эти ограничения и позволяет писать программное обеспечение на основе ROS для ОС Android.[14] rosjava также позволил интегрировать ROS в официально поддерживаемый MATLAB набор инструментов, который можно использовать на Linux, macOS и Microsoft Windows.[15] А JavaScript клиентская библиотека, roslibjs[16] также был разработан, который позволяет интегрировать программное обеспечение в систему ROS через любой совместимый со стандартами веб-браузер.

История

Первые дни в Стэнфорде (2007 г. и ранее)

Где-то до 2007 года первые части того, что в конечном итоге стало ROS, начали собираться вместе в Стэндфордский Университет.[17][18]  Эрик Бергер и Кинан Вайробек, Аспиранты, работающие в Кеннет Сейлсбери с[19] Лаборатория робототехники в Стэнфорде руководила Программой персональной робототехники.[20] Работая над роботами для выполнения манипуляций в среде человека, два студента заметили, что многие из их коллег сдерживаются разнообразием робототехники: отличный разработчик программного обеспечения может не обладать необходимыми знаниями в области аппаратного обеспечения, а кто-то разрабатывает современный путь. планирование может не знать, как реализовать необходимое компьютерное зрение. Пытаясь исправить эту ситуацию, двое студентов решили создать базовую систему, которая станет отправной точкой для других в академических кругах, на которой они будут опираться. По словам Эрика Бергера, «что-то не отстой во всех этих разных измерениях».[17]

В своих первых шагах к этой объединяющей системе они строят PR1 в качестве прототипа оборудования и начал работать над программным обеспечением на его основе, заимствуя передовой опыт из других ранних программных роботов с открытым исходным кодом, в частности из распределительного устройства, системы, над которой работал Морган Куигли, другой аспирант Стэнфордского университета, в поддержку STAIR ( Стэнфордский робот с искусственным интеллектом)[21][22][23][24] посредством Стэнфордская лаборатория искусственного интеллекта. Раннее финансирование в размере 50 000 долларов США было предоставлено Джоанна Хоффман и Ален Россманн, который поддержал развитие PR1. В поисках финансирования для дальнейшего развития,[25] Эрик Бергер и Кинан Вайробек встретились Скотт Хассан, основатель Willow Garage, а технологический инкубатор который работал над автономным внедорожником и автономной лодкой на солнечных батареях. Хасан разделил видение Бергера и Вайробека «Linux для робототехники» и пригласил их поработать в Willow Garage. Willow Garage был запущен в январе 2007 года, а первая фиксация кода ROS была сделана в SourceForge седьмого ноября 2007 года.[26]

Willow Garage (2007-2013)

Willow Garage начал разработку PR2 робот как продолжение PR1 и ROS как программное обеспечение для его запуска. Группы из более чем двадцати организаций внесли свой вклад в ROS, как основное программное обеспечение, так и растущее число пакетов, которые работали с ROS, чтобы сформировать большую программную экосистему.[27][28] Тот факт, что люди за пределами Willow вносили свой вклад в ROS (в частности, из проекта Стэнфорда STAIR), означал, что ROS с самого начала была платформой для нескольких роботов. В то время как Willow Garage изначально занимались другими проектами, они были отменены в пользу Программы персональной робототехники: основное внимание уделялось созданию PR2 в качестве исследовательской платформы для академических кругов и ROS в качестве стека робототехники с открытым исходным кодом, который будет лежать в основе как академических исследований, так и технологических стартапов. , как и Стек ЛАМП сделал для веб-стартапов.

В декабре 2008 года Willow Garage выполнила первую из трех своих внутренних вех: непрерывную навигацию для PR2 в течение двух дней и расстояние в пи километров.[29] Вскоре после этого появилась ранняя версия ROS (0.4 Mango Tango)[30] была выпущена первая документация по RVIZ и первая статья по ROS.[28] В начале лета была достигнута вторая внутренняя веха: заставить PR2 перемещаться по офису, открывать двери и подключать сам себя.[31] За этим в августе последовало открытие веб-сайта ROS.org.[32] Ранние руководства по ROS были опубликованы в декабре,[33] готовится к выпуску ROS 1.0 в январе 2010 года.[34] Это был этап 3: создание тонны документации и руководств по огромным возможностям, которые инженеры Willow Garage разработали за предыдущие 3 года.

После этого Willow Garage достигла одной из своих самых давних целей: раздать 10 роботов PR2 достойным академическим учреждениям. Это давно было целью основателей, так как они чувствовали, что PR2 может дать толчок исследованиям робототехники во всем мире. В итоге они присудили одиннадцать PR2 различным учреждениям, в том числе Фрайбургский университет (Германия), Bosch, Технологический институт Джорджии, KU Leuven (Бельгия), Массачусетский технологический институт, Стэнфорд, ТУ Мюнхен (Германия), Калифорнийский университет в Беркли, U Penn, USC, и Токийский университет (Япония).[35] Это в сочетании с очень успешной программой стажировки Willow Garage.[36] (работает с 2008 по 2010 гг. Мелони Уайз ), помог распространить информацию о ROS во всем мире робототехники. Первый официальный выпуск дистрибутива ROS: ROS Box Turtle, был выпущен 2 марта 2010 года, ознаменовав первое официальное распространение ROS с набором пакетов с версией для публичного использования. Эти разработки привели к созданию первого дрона, работающего под управлением ROS,[37] первый автономный автомобиль под управлением ROS,[38] и адаптация ROS для Лего Mindstorms.[39] Поскольку программа PR2 Beta идет полным ходом, робот PR2 был официально выпущен для коммерческой покупки 9 сентября 2010 года.[40]

Образ операционной системы роботов (ROS), работающей в Антарктиде.

2011 год стал знаменательным для ROS: 15 февраля был запущен ROS Answers, форум вопросов и ответов для пользователей ROS;[41] введение 18 апреля очень успешного робота Turtlebot;[42] 5 мая общее количество репозиториев ROS превысило 100.[43] Willow Garage начал 2012 год с создания Фонд робототехники с открытым исходным кодом (OSRF)[44] в апреле. OSRF немедленно получила контракт на программное обеспечение от DARPA.[45] Позже в том же году первый РОСКОН был проведен в Сент-Поле, Миннесота,[46] первая книга по ROS, ROS на примере,[47] был опубликован, а Baxter, первый коммерческий робот, запускающий ROS, был анонсирован Переосмыслить робототехнику.[48] Вскоре после того, как в ноябре исполнилось пять лет, 3 декабря 2012 года ROS начала работать на всех континентах.[49]

В феврале 2013 года OSRF стал основным разработчиком программного обеспечения для ROS,[50] предвещая августовское объявление о том, что Willow Garage будет поглощена ее основателями, Подходящие технологии.[51] На данный момент ROS выпустила семь основных версий (вплоть до ROS Groovy[52]) и имел пользователей по всему миру. Эта глава разработки ROS будет завершена, когда Clearpath Robotics взял на себя обязанности по поддержке PR2 в начале 2014 года.[53]

OSRF и Open Robotics (2013-настоящее время)

С тех пор, как OSRF взяла на себя первичную разработку ROS, каждый год выпускалась новая версия,[52] а интерес к ROS продолжает расти. РОСКоны проводятся ежегодно с 2012 года, одновременно с ICRA или IROS, две флагманские конференции по робототехнике. Встречи разработчиков ROS были организованы в разных странах,[54][55][56] издан ряд книг по ROS,[57] и инициированы многие образовательные программы.[58][59] 1 сентября 2014 г. НАСА анонсировал первого робота, запускающего ROS в космосе: Роботнаут 2, на Международная космическая станция.[60] В 2017 году OSRF сменил название на Открытая робототехника. Технические гиганты Amazon и Microsoft начал проявлять интерес к ROS в это время, когда Microsoft перенесла ядро ​​ROS на Windows в сентябре 2018 года,[61] затем в ноябре Amazon Web Services выпустила RoboMaker.[62]

Возможно, наиболее важной разработкой за годы OSRF / Open Robotics на данный момент (не считая взрывного роста платформ роботов, которые начали поддерживать ROS или огромных улучшений в каждой версии ROS) было предложение ROS2, значительного изменения API для ROS, которое предназначен для поддержки программирование в реальном времени, более широкий спектр вычислительных сред и использование более современных технологий.[63] ROS2 был анонсирован на РОСКОН 2014,[64] первые коммиты в репозиторий ros2 были сделаны в феврале 2015 года, а в августе 2015 года были выпущены альфа-версии.[65] Первый выпуск дистрибутива ROS2, Ardent Apalone, был выпущен 8 декабря 2017 г.[65] открывая новую эру разработки ROS следующего поколения.

дизайн

Философия

Изображение, отображающее уравнение ROS: Сантехника + Инструменты + Возможности + Экосистема = ROS!
Изображение, отображающее уравнение ROS: Сантехника + Инструменты + Возможности + Экосистема = ROS!

ROS был разработан с учетом открытого исходного кода, предполагая, что пользователи смогут выбирать конфигурацию инструментов и библиотек, которые взаимодействуют с ядром ROS, чтобы пользователи могли изменять свои программные стеки в соответствии с их роботом и областью приложения. Таким образом, очень мало того, что на самом деле является ядром ROS, помимо общей структуры, в которой программы должны существовать и взаимодействовать. В каком-то смысле ROS - это основа, лежащая в основе узлов и передачи сообщений. Однако на самом деле ROS - это сантехника, богатый и зрелый набор инструментов, широкий набор не зависящих от роботов возможностей, предоставляемых пакетами, и более обширная экосистема дополнений к ROS.

Модель графа вычислений

Процессы ROS представлены в виде узлов в структуре графа, соединенных ребрами, называемыми темами.[66] Узлы ROS могут передавать сообщения друг другу через темы, выполнять служебные вызовы на другие узлы, предоставлять службу для других узлов или устанавливать или извлекать общие данные из общей базы данных, называемой сервером параметров. Процесс под названием ROS Master[66] делает все это возможным, регистрируя узлы для себя, настраивая межузловую связь для тем и контролируя обновления сервера параметров. Сообщения и служебные вызовы не проходят через мастер, скорее мастер устанавливает одноранговую связь между всеми процессами узла после того, как они регистрируются на мастере. Эта децентрализованная архитектура хорошо подходит для роботов, которые часто состоят из подмножества сетевого компьютерного оборудования и могут связываться с внешними компьютерами для выполнения сложных вычислений или команд.

Узлы

Узел представляет собой один процесс, выполняющий граф ROS. У каждого узла есть имя, которое он регистрирует на мастере ROS, прежде чем сможет предпринять какие-либо другие действия. Несколько узлов с разными именами могут существовать под разными пространства имен, или узел может быть определен как анонимный, и в этом случае он случайным образом сгенерирует дополнительный идентификатор, который будет добавлен к его заданному имени. Узлы находятся в центре программирования ROS, поскольку большая часть клиентского кода ROS представляет собой узел ROS, который выполняет действия на основе информации, полученной от других узлов, отправляет информацию другим узлам или отправляет и получает запросы на действия к другим узлам и от них. узлы.

Темы

Темы названы Автобусы по каким узлам отправляются и принимаются сообщения.[67] Имена тем также должны быть уникальными в пределах своего пространства имен. Чтобы отправлять сообщения в тему, узел должен публиковать в указанной теме, а для получения сообщений он должен подписаться. Модель публикации / подписки является анонимной: ни один узел не знает, какие узлы отправляют или получают по теме, только то, что он отправляет / получает по этой теме. Типы сообщений, передаваемых по теме, сильно различаются и могут определяться пользователем. Содержимое этих сообщений может быть данными датчика, командами управления двигателем, информацией о состоянии, командами привода или чем-либо еще.

Сервисы

Узел также может рекламировать услуги.[68] Служба представляет собой действие, которое может предпринять узел, которое приведет к единственному результату. Таким образом, службы часто используются для действий, которые имеют определенное начало и конец, например, захват однокадрового изображения, вместо обработки команд скорости для колесного двигателя или данных одометра от колесного кодировщика. Узлы рекламируют услуги и вызывают услуги друг от друга.

Сервер параметров

Сервер параметров[68] - это база данных, совместно используемая узлами, которая обеспечивает общий доступ к статической или полустатической информации. Данные, которые не меняются часто и как таковые будут нечасто доступны, например, расстояние между двумя фиксированными точками в окружающей среде или вес робота, являются хорошими кандидатами для хранения на сервере параметров.

инструменты

Основная функциональность ROS дополнена множеством инструментов, которые позволяют разработчикам визуализировать и записывать данные, легко перемещаться по структурам пакетов ROS и создавать сценарии, автоматизирующие сложные процессы конфигурации и настройки. Добавление этих инструментов значительно увеличивает возможности систем, использующих ROS, за счет упрощения и предоставления решений ряда общих проблем разработки робототехники. Эти инструменты предоставляются в пакетах, как и любой другой алгоритм, но вместо того, чтобы предоставлять реализации аппаратных драйверов или алгоритмов для различных роботизированных задач, эти пакеты предоставляют инструменты, не зависящие от задач и роботов, которые входят в состав ядра большинства современных установок ROS.

рвиз

рвиз[69] представляет собой трехмерный визуализатор, используемый для визуализации роботов, среды, в которой они работают, и данных датчиков. Это инструмент с широкими возможностями настройки, с множеством различных типов визуализаций и плагинов.

розбаг

розбаг[70] - это инструмент командной строки, используемый для записи и воспроизведения данных сообщений ROS. rosbag использует формат файла, который называется мешками,[71] которые регистрируют сообщения ROS, прослушивая темы и записывая сообщения по мере их поступления. Воспроизведение сообщений из пакета во многом аналогично использованию исходных узлов, которые производили данные в графе вычислений ROS, что делает пакеты полезным инструментом для записи данных в использоваться в дальнейшем развитии. Хотя rosbag - это инструмент только для командной строки, rqt_bag[72] предоставляет графический интерфейс для rosbag.

сережка

сережка[73] это система сборки ROS, заменив rosbuild[74] как и в ROS Groovy. сережка основана на CMake, и аналогичным образом является кроссплатформенным, открытым исходным кодом и не зависит от языка.

Росбаш

Росбаш[75] пакет предоставляет набор инструментов, которые расширяют функциональность оболочка bash. Эти инструменты включают rosls, roscd и roscp, которые воспроизводят функциональные возможности ls, компакт диск, и cp соответственно. Версии этих инструментов для ROS позволяют пользователям использовать имена пакетов ros вместо пути к файлу, в котором расположен пакет. Пакет также добавляет завершение табуляции к большинству утилит ROS и включает rosed, который редактирует данный файл с помощью выбранного текстового редактора по умолчанию, а также rosrun, который запускает исполняемые файлы в пакетах ROS. rosbash поддерживает те же функции для zsh и tcsh, в меньшей степени.

roslaunch

roslaunch[76] - это инструмент, используемый для запуска нескольких узлов ROS как локально, так и удаленно, а также для настройки параметров на сервере параметров ROS. файлы конфигурации roslaunch, которые написаны с использованием XML может легко автоматизировать сложный процесс запуска и настройки с помощью одной команды. Сценарии roslaunch могут включать другие сценарии roslaunch, узлы запуска на определенных машинах и даже процессы перезапуска, которые умирают во время выполнения.

Примечания

ROS содержит множество реализаций с открытым исходным кодом общих функций и алгоритмов робототехники. Эти реализации с открытым исходным кодом организованы в «пакеты». Многие пакеты включены как часть дистрибутивов ROS, в то время как другие могут разрабатываться отдельными лицами и распространяться через сайты совместного использования кода, такие как github. Некоторые заслуживающие внимания пакеты включают:

Системы и инструменты

  • actionlib[77] предоставляет стандартизированный интерфейс для взаимодействия с приоритетными задачами.
  • нодлет[78] предоставляет возможность запускать несколько алгоритмов в одном процессе.
  • Розбридж[79] предоставляет JSON API для функций ROS для программ, не относящихся к ROS.

Картирование и локализация

Навигация

  • навигация[84] обеспечивает возможность навигации мобильного робота в плоской среде.

Восприятие

  • vision_opencv[85] это мета-пакет, который предоставляет пакеты для интеграции ROS с OpenCV.

Представление системы координат

  • tf[86] предоставляла систему для представления, отслеживания и преобразования кадров координат до ROS Hydro, когда она была заменена на tf2.
  • tf2[87] является вторым поколением библиотеки tf и предоставляет те же возможности для версий ROS после Hydro.

Моделирование

  • gazebo_ros_pkgs[88] это мета-пакет, который предоставляет пакеты для интеграции ROS с Беседка симулятор.
  • сцена[89] предоставляет интерфейс для 2D стадия симулятор.

Версии и релизы

Выпуски ROS могут быть несовместимы с другими выпусками и часто называются кодовым именем, а не номером версии. В настоящее время ROS выпускает версию каждый год в мае после выпуска версий Ubuntu LTS.[90] В настоящее время ROS2 выпускает новую версию каждые шесть месяцев (в декабре и июле). Эти выпуски поддерживаются в течение одного года.

Релизы дистрибутива ROS 1 [52]
РаспределениеДата выходаПлакатДата окончания срока действия
Ноэтик Нинджимис
(последний выпуск ROS 1)		23 мая, 2020Noetic.pngТекущая стабильная версия: Май 2025 г.
Мелодичная Морения23 мая 2018 г.Мелодическая Морения.pngТекущая стабильная версия: 2023-05-30
Лунный Логгерхед23 мая, 2017ROS Lunar Loggerhead.pngСтарая версия, больше не поддерживается: 2019-05-30
Кинетическая Каме23 мая, 2016Kinetic.pngТекущая стабильная версия: 2021-05-30
Нефритовая черепаха23 мая 2015 годаROS jade logo.pngСтарая версия, больше не поддерживается: 2017-05-30
Индиго Иглу22 июля 2014 г.Индигоиглу 600.pngСтарая версия, больше не поддерживается: 2019-04-30
Hydro Medusa4 сентября 2013 г.ROS Hydro logo.pngСтарая версия, больше не поддерживается: 2014-05-31
Groovy Galapagos31 декабря 2012 г.ROS Groovy logo.jpgСтарая версия, больше не поддерживается: 2014-07-31
Фуэрте Черепаха23 апреля 2012 г.ROS Fuerte logo.jpgСтарая версия, больше не поддерживается: --
Электрическая Эмис30 августа 2011 г.ROS Electric logo.pngСтарая версия, больше не поддерживается: --
Diamondback2 марта 2011 г.ROS Diamondback logo.jpgСтарая версия, больше не поддерживается: --
C Черепаха2 августа 2010 г.ROS C logo.jpgСтарая версия, больше не поддерживается: --
Коробчатая черепаха2 марта 2010 г.ROS Box logo.pngСтарая версия, больше не поддерживается: --
Легенда:
Старая версия
Старая версия, все еще поддерживается
Последняя версия
Последняя предварительная версия
Будущий выпуск


Релизы дистрибутива ROS 2 [65]
РаспределениеДата выходаПлакатДата окончания срока действия
(G-Черепаха)Может 2021?t.b.d.Будущий выпуск: 3+ года?
Фокси Фицрой5 июня 2020 г.[91]Логотип для выпуска ROS2 Foxy Fitzroy.Текущая стабильная версия: Май 2023 г.
Красноречивый Elusor22 ноя.2019Логотип для выпуска ROS2 Eloquent Elusor.Текущая стабильная версия: Ноя 2020
Лихая диадема31 мая 2019Логотип релиза ROS2 Dashing Diademata.Текущая стабильная версия: Май 2021 г.
Кристал Клеммис14 декабря 2018 г.Логотип релиза ROS2 Crystal Clemmys.Старая версия, больше не поддерживается: Декабрь 2019 г.
Бодрый Болсон2 июля 2018 г.Логотип для релиза ROS2 Bouncy Bolson.Старая версия, больше не поддерживается: Июль 2019
Пламенный Апалон8 декабря 2017 г.Логотип для релиза ROS2 Ardent Apalone.Старая версия, больше не поддерживается: Декабрь 2018 г.
beta313 сентября 2017 г.Нет данныхСтарая версия, больше не поддерживается: Декабрь 2017 г.
бета25 июля 2017 г.Нет данныхСтарая версия, больше не поддерживается: Сентябрь 2017 г.
beta119 декабря 2016 г.Нет данныхСтарая версия, больше не поддерживается: Июль 2017 г.
альфа1-альфа831 августа 2015 г.Нет данныхСтарая версия, больше не поддерживается: Декабрь 2016 г.
Легенда:
Старая версия
Старая версия, все еще поддерживается
Последняя версия
Последняя предварительная версия
Будущий выпуск

РОС-Промышленность

РОС-Промышленность[92] - это проект с открытым исходным кодом (лицензия BSD (устаревшая) / Apache 2.0 (предпочтительная)), который расширяет расширенные возможности ROS на автоматизацию производства и робототехнику. Репозиторий ROS-Industrial включает интерфейсы для обычных промышленных манипуляторов, захватов, датчиков и сетей устройств. Он также предоставляет программные библиотеки для автоматической калибровки 2D / 3D датчиков, планирования пути / движения процесса, такие приложения, как Scan-N-Plan, инструменты разработчика, такие как подключаемый модуль Qt Creator ROS, и учебную программу, которая соответствует потребностям производителей. ROS-I поддерживается международным Консорциумом представителей промышленности и исследователей. Проект начался как совместная работа Yaskawa Motoman Robotics, Southwest Research Institute и Willow Garage по поддержке использования ROS для автоматизации производства, при этом репозиторий GitHub был основан в январе 2012 года Шоном Эдвардсом (SwRI). В настоящее время Консорциум разделен на три группы; Консорциум ROS-Industrial в Америке (возглавляемый SwRI и расположенный в Сан-Антонио, штат Техас), ROS-Industrial Consortium Europe (во главе с Fraunhofer IPA и расположенный в Штутгарте, Германия) и ROS-Industrial Consortium Asia Pacific (во главе с Advanced Remanufacturing) и Технологический центр (ARTC) и Технологический университет Наньян (NTU), расположенный в Сингапуре).

Консорциум поддерживает глобальное сообщество ROS-Industrial, проводя обучение ROS-I, предоставляя техническую поддержку и устанавливая будущую дорожную карту для ROS-I, а также реализуя совместные отраслевые проекты до начала конкурса для разработки новых возможностей ROS-I.[93]

Роботы и оборудование, совместимые с ROS

Роботы

  • ABB, Adept, Fanuc, Motoman и Universal Robots поддерживаются РОС-Промышленность[94]
  • Бакстер[95] в Переосмыслить робототехнику, Inc.
  • СК-9: Комплект для разработки робототехники от Centauri Robotics, поддерживает ROS
  • ТРАВЫ[96] разработан в Университет Карнеги Меллон в программе персональной робототехники Intel
  • Робот Husky A200 разработан (и интегрирован в ROS) компанией Clearpath Robotics[97]
  • Персональный робот PR1, разработанный в лаборатории Кена Солсбери в Стэнфорде[98]
  • Персональный робот PR2 разрабатывается в Willow Garage[99]
  • Хирургическая робототехническая исследовательская платформа Raven II[100][101]
  • Рука робота тени[102] - Совершенно ловкая рука гуманоида.
  • ЛЕСТНИЦА I и II[103] роботы, разработанные в Эндрю Нг лаборатория в Стэнфорде
  • SummitXL:[104] Мобильный робот, разработанный Роботник, инжиниринговая компания, специализирующаяся на мобильных роботах, роботизированном оружии и промышленных решениях с архитектурой ROS.
  • Нао[105] гуманоид: Фрайбургский университет Лаборатория гуманоидных роботов[106] разработала интеграцию ROS для Нао гуманоид на основе первоначального порта Университета Брауна[107][108]
  • УБР1[109][110] разработан Unbounded Robotics, дочерней компанией Willow Garage.
  • ROSbot: автономная роботизированная платформа от Husarion[111]
  • Webots: симулятор робота, интегрирующий полный интерфейс программирования ROS.[112]

SBC и оборудование

Смотрите также

использованная литература

  1. ^ "ROS Noetic Ninjemys". wiki.ros.org. Получено 23 мая 2020.
  2. ^ «РОС 2 Фокси Фицрой». index.ros.org.
  3. ^ РОС-Введение http://wiki.ros.org/ROS/Introduction
  4. ^ Кей, Джеки. «Предложение по внедрению систем реального времени в ROS 2». Получено 16 августа 2016.
  5. ^ Кей, Джеки. «Рекомендации по дизайну в реальном времени для ROS 2». design.ROS2.org. ROS2. Получено 22 ноября 2018.
  6. ^ «ROS 2 для приложений реального времени». discourse.ROS.org. ROS. Получено 22 ноября 2018.
  7. ^ «Просмотр пакетов для мелодики». ROS.org. ROS. Получено 21 февраля 2016.
  8. ^ «Сводка пакета». ROS.org. ROS. Получено 21 февраля 2016.
  9. ^ «Пакетное резюме». ROS.org. ROS. Получено 21 февраля 2016.
  10. ^ «Резюме пакета». ROS.org. ROS. Получено 21 февраля 2016.
  11. ^ "клиентские библиотеки". ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  12. ^ «ROS / Установка - ROS Wiki». Wiki.ros.org. 29 сентября 2013 г.. Получено 12 июля 2014.
  13. ^ "rosjava - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  14. ^ "android - ROS Wiki". Wiki.ros.org. 12 апреля 2014 г.. Получено 12 июля 2014.
  15. ^ «Поддержка операционной системы роботов (ROS) от MATLAB - аппаратная поддержка». Mathworks.com. Получено 12 июля 2014.
  16. ^ "roslibjs - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  17. ^ а б Гуиццо, Эван Акерман и Эрико (7 ноября 2017 г.). «Волшебники ROS: Willow Garage и создание операционной системы для роботов». IEEE Spectrum: Новости технологий, инженерии и науки. Получено 29 апреля 2019.
  18. ^ Вайробек, Кинан (31 октября 2017 г.). "История происхождения ROS, Linux робототехники". IEEE Spectrum: Новости технологий, инженерии и науки. Получено 29 апреля 2019.
  19. ^ "Дж. Кеннет Солсбери, доктор философии | Робототехническая лаборатория Солсбери". Получено 29 апреля 2019.
  20. ^ "Стэнфордская программа персональной робототехники". personalrobotics.stanford.edu. Получено 29 апреля 2019.
  21. ^ "Стэнфордские производители роботов".
  22. ^ Нг, Эндрю; Гулд, Стивен; Куигли, Морган; Саксена, Ашутош; Бергер, Эрик (2008). «ЛЕСТНИЦА: Стэнфордский проект роботов с искусственным интеллектом». Мастерская Snowbird.
  23. ^ "ЛЕСТНИЦА". stair.Stanford.edu. Получено 12 декабря 2017.
  24. ^ Куигли, Морган; Бергер, Эрик; Нг, Эндрю Ю. (2007), ЛЕСТНИЦА: Аппаратная и программная архитектура (PDF), AAAI 2007 Семинар по робототехнике
  25. ^ Кинан Выробек (3 июля 2017 г.). «Доска для сбора средств в рамках программы персональной робототехники с 2006 года». Цитировать журнал требует | журнал = (Помогите)
  26. ^ «Репозиторий: код». Sourceforge.net. Получено 12 декабря 2017.
  27. ^ "Репозитории". ROS.org. Получено 7 июн 2011.
  28. ^ а б Куигли, Морган; Герки, Брайан; Конли, Кен; Фауст, Джош; Фут, Талли; Лейбс, Джереми; Бергер, Эрик; Уилер, Роб; Нг, Эндрю. «ROS: операционная система для роботов с открытым исходным кодом» (PDF). Получено 3 апреля 2010.
  29. ^ WillowGaragevideo (19 декабря 2008 г.), Этап 1, получено 29 апреля 2019
  30. ^ «Релиз ROS 0.4 - новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  31. ^ WillowGaragevideo (2 июля 2009 г.), Объяснение этапа 2, получено 29 апреля 2019
  32. ^ «Добро пожаловать на ros.org - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  33. ^ "ROS Tutorials and Turtles - новости робототехники ROS". www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  34. ^ «ROS 1.0 - новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  35. ^ «Результаты есть: Получатели бета-программы PR2! | Willow Garage». www.willowgarage.com. Получено 29 апреля 2019.
  36. ^ «Стажеры и приглашенные ученые | Willow Garage». www.willowgarage.com. Получено 29 апреля 2019.
  37. ^ «Роботы, использующие ROS: квадрокоптеры Penn - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  38. ^ «Роботы, использующие ROS: автономный автомобиль Марвина (Austin Robot Technology / UT Austin) - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  39. ^ «Роботы, использующие ROS: Lego NXT - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  40. ^ «Роботы PR2 доступны для покупки».
  41. ^ «Анонс ответов ROS - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  42. ^ «ROS в движении: TurtleBots доступны для предзаказа - Willow Garage». www.WillowGarage.com. Получено 12 декабря 2017.
  43. ^ «100 репозиториев - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  44. ^ "Willow Garage раскручивает OSRF".
  45. ^ «DARPA заключает контракт на программное обеспечение для моделирования с Фондом робототехники с открытым исходным кодом».
  46. ^ «Спасибо за отличный РОСКОН 2012! - Новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 24 ноября 2018.
  47. ^ «Новая книга: ROS на примере - новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 24 ноября 2018.
  48. ^ «Rethink ROS - новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 24 ноября 2018.
  49. ^ «РОС: пять лет - новости робототехники РОС». www.ros.org. Получено 24 ноября 2018.
  50. ^ "Osrf - Ros @ Osrf". Osrfoundation.org. 11 февраля 2013 г.. Получено 12 июля 2014.
  51. ^ «сотрудники присоединяются к подходящим технологиям». Willow Garage. Получено 12 июля 2014.
  52. ^ а б c «Распределения - ROS Wiki». wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  53. ^ «Clearpath приветствует PR2 в семье».
  54. ^ Встреча ROS в Корее
  55. ^ "Первая датская встреча ROS".
  56. ^ «Первый украинский митап ROS».
  57. ^ «Программирование роботов с ROS: практическое введение в операционную систему роботов». OReilly.com. Получено 12 декабря 2017.
  58. ^ «Репортаж с первой летней школы ROS в Китае - новости робототехники ROS». www.ros.org. Получено 24 ноября 2018.
  59. ^ "ROS Robot Ignite Academy".
  60. ^ «ROS работает на МКС - новости робототехники ROS». www.ROS.org. Получено 12 декабря 2017.
  61. ^ "Резюме". ros-win.visualstudio.com. Получено 29 апреля 2019.
  62. ^ «Представляем AWS RoboMaker». Amazon Web Services, Inc. Получено 29 апреля 2019.
  63. ^ "Почему ROS 2.0?". design.ros2.org. Получено 29 апреля 2019.
  64. ^ «Обзор ROS2». index.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  65. ^ а б c «Дистрибутивы ROS 2». index.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  66. ^ а б "ROS / Учебники / Узлы понимания - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  67. ^ «ROS / Учебники / Основные темы - ROS Wiki». wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  68. ^ а б "ROS / Учебники / UnderstandingServicesParams - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  69. ^ "рвиз - РОС Вики". wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  70. ^ "розбаг - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  71. ^ «Сумки - ROS Wiki». wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  72. ^ "rqt_bag - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  73. ^ "сережка - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  74. ^ "Росбилд - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  75. ^ "Росбаш - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  76. ^ "Рослаунч - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 23 апреля 2019.
  77. ^ "Actionlib - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  78. ^ "нодлет - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  79. ^ "rosbridge_suite - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  80. ^ "slam_toolbox - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 11 февраля 2020.
  81. ^ "gmapping - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  82. ^ "картограф - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  83. ^ "amcl - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  84. ^ "навигация - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  85. ^ "vision_opencv - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  86. ^ "tf - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  87. ^ "tf2 - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  88. ^ "gazebo_ros_pkgs - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  89. ^ "сцена - ROS Wiki". wiki.ros.org. Получено 29 апреля 2019.
  90. ^ «Изменения в графике выпуска ROS».
  91. ^ "Релиз ROS Foxy Fitzroy". Получено 24 июн 2020.
  92. ^ «РОС-Индустриал О компании». rosindustrial.org. Получено 12 декабря 2017.
  93. ^ "Краткая история". РОС-Промышленность. Получено 11 июля 2018.
  94. ^ "Главная". РОС-Промышленность. Получено 12 декабря 2017.
  95. ^ Бакстер http://www.rethinkrobotics.com/products/baxter-research-robot/baxter-research-robot-qa/
  96. ^ «Лаборатория персональной робототехники CMU». Personalrobotics.Intel-Research.net. Получено 12 декабря 2017.
  97. ^ "Husky UGV - открытый полевой исследовательский робот от Clearpath". ClearPathRobotics.com. Получено 12 декабря 2017.
  98. ^ "Стэнфордская программа персональной робототехники". Personalrobotics.Stanford.edu. Получено 12 декабря 2017.
  99. ^ PR2
  100. ^ Б. Ханнафорд, Дж. Розен, Дайана К. В. Фридман, Х. Кинг, П. Роан, Л. Ченг, Д. Глозман, Дж. Ма, С.Н. Косари, Л. Уайт, «Raven-II: открытая платформа для исследований в области хирургической робототехники», IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 60, pp. 954-959, апрель 2013 г.
  101. ^ "Лаборатория биороботики | Лаборатория биороботики - Вашингтонский университет". Brl.ee.washington.edu. Получено 12 июля 2014.
  102. ^ SDH
  103. ^ ЛЕСТНИЦА I и II http://stair.stanford.edu/index.php
  104. ^ «Саммит XL - Роботник». Robotnik.es. Получено 12 июля 2014.
  105. ^ "НАО - РОС Вики". Ros.org. 28 октября 2013 г.. Получено 12 июля 2014.
  106. ^ Лаборатория гуманоидных роботов http://hrl.informatik.uni-freiburg.de/
  107. ^ Браун-робототехника http://brown-robotics.org/
  108. ^ G.T. Джей, Отправить сообщение в список рассылки ros-users с объявлением о поддержке ROS для Nao
  109. ^ "Технические характеристики". Безграничная робототехника. Получено 12 июля 2014.
  110. ^ Акерман, Эван (21 октября 2013 г.). «Робот UBR-1 от Unbounded Robotics революционизирует доступное управление мобильными устройствами - IEEE Spectrum». Spectrum.ieee.org. Получено 12 июля 2014.
  111. ^ Husarion ROSbot инструкция
  112. ^ «Использование ROS с Webots». Получено 18 мая 2018.
  113. ^ K U leuven http://people.mech.kuleuven.be/%7Eu0062536/embsensor.html
  114. ^ «5.3.6. ROS и Radar - Документация для Linux SDK процессора». software-dl.ti.com. Получено 1 мая 2020.
  115. ^ "Загрузки Ubiquity Robotics". Получено 29 января 2018.
  116. ^ «ROSberryPi / Установка ROS Kinetic на Raspberry Pi». Получено 29 января 2018.
Заметки
  • ЛЕСТНИЦА: проект Стэнфордского робота с искусственным интеллектом, Эндрю Й. Нг, Стивен Гулд, Морган Куигли, Ашутош Саксена, Эрик Бергер. Снежная птица, 2008.

Связанные проекты

внешние ссылки