Backstepping - Википедия - Backstepping

В теория управления, бэкстеппинг - это техника, разработанная около 1990 г. Петр В. Кокотович и другие^[1][2] для проектирования стабилизирующий элементы управления для особого класса нелинейный динамические системы. Эти системы построены из подсистем, исходящих из несводимой подсистемы, которую можно стабилизировать каким-либо другим методом. Из-за этого рекурсивный структура, разработчик может начать процесс проектирования в заведомо стабильной системе и "откатить" новые контроллеры, которые постепенно стабилизируют каждую внешнюю подсистему. Процесс завершается, когда достигается окончательное внешнее управление. Следовательно, этот процесс известен как отступление.^[3]

Обратный подход

Обратный подход обеспечивает рекурсивный метод для стабилизирующий то источник системы в форма строгой обратной связи. То есть рассмотрим система формы^[3]

${ displaystyle { begin {align} { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} & = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x} ) z_ {1} { dot {z}} _ {1} & = f_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) + g_ {1} ( mathbf {x}, z_ { 1}) z_ {2} { dot {z}} _ {2} & = f_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) + g_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) z_ {3} vdots { dot {z}} _ {i} & = f_ {i} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, ldots, z_ {i-1}, z_ {i}) + g_ {i} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, ldots, z_ {i-1}, z_ {i}) z_ {i + 1} quad { text {for}} 1 leq i$

куда

• ${ displaystyle mathbf {x} in mathbb {R} ^ {n}}$ с ${ Displaystyle п geq 1}$,
• ${ displaystyle z_ {1}, z_ {2}, ldots, z_ {i}, ldots, z_ {k-1}, z_ {k}}$ находятся скаляры,
• ты это скаляр вход в систему,
• ${ displaystyle f_ {x}, f_ {1}, f_ {2}, ldots, f_ {i}, ldots, f_ {k-1}, f_ {k}}$ исчезнуть на источник (т.е. ${ displaystyle f_ {i} (0,0, точки, 0) = 0}$),
• ${ displaystyle g_ {1}, g_ {2}, ldots, g_ {i}, ldots, g_ {k-1}, g_ {k}}$ отличны от нуля в интересующей области (т. е. ${ Displaystyle г_ {я} ( mathbf {х}, z_ {1}, ldots, z_ {k}) neq 0}$ за ${ Displaystyle 1 Leq я Leq к}$).

Также предположим, что подсистема

${ displaystyle { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})}$

является стабилизированный к источник (т.е. ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$) некоторыми известен контроль ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {х})}$ такой, что ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {0}) = 0}$. Также предполагается, что Функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {x}}$ для этой стабильной подсистемы известно. То есть это Икс подсистема стабилизируется каким-либо другим методом, а обратный шаг увеличивает ее устойчивость до ${ displaystyle { textbf {z}}}$ оболочка вокруг него.

В системах этого форма строгой обратной связи вокруг конюшни Икс подсистема,

• Управляющий вход, разработанный в обратном направлении ты оказывает самое непосредственное стабилизирующее воздействие на состояние ${ displaystyle z_ {n}}$.
• Штат ${ displaystyle z_ {n}}$ затем действует как стабилизирующий контроль над состоянием ${ displaystyle z_ {n-1}}$ перед этим.
• Этот процесс продолжается так, что каждое состояние ${ displaystyle z_ {i}}$ стабилизируется фиктивный "контроль" ${ displaystyle z_ {я + 1}}$.

В отступление подход определяет, как стабилизировать Икс подсистема, использующая ${ displaystyle z_ {1}}$, а затем переходит к определению, как сделать следующее состояние ${ displaystyle z_ {2}}$ водить машину ${ displaystyle z_ {1}}$ к контролю, необходимому для стабилизации Икс. Следовательно, процесс «отступает» от Икс вне системы форм строгой обратной связи до окончательного контроля ты разработан.

Обзор конструкции рекурсивного управления

1. Принято, что меньшая (то есть младшая) подсистема

   ${ displaystyle { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})}$

   уже стабилизирован к началу некоторого контроля ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {х})}$ куда ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {0}) = 0}$. То есть выбор ${ displaystyle u_ {x}}$ для стабилизации этой системы необходимо использовать какой-то другой метод. Также предполагается, что Функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {x}}$ для этой стабильной подсистемы известно. Backstepping позволяет расширить управляемую стабильность этой подсистемы на более крупную систему.

2. Контроль ${ Displaystyle и_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$ спроектирован так, что система

   ${ displaystyle { dot {z}} _ {1} = f_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) + g_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) u_ { 1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$

   стабилизируется так, чтобы ${ displaystyle z_ {1}}$ следует желаемому ${ displaystyle u_ {x}}$ контроль. Дизайн управления основан на расширенной функции Ляпунова кандидата

   ${ displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) = V_ {x} ( mathbf {x}) + { frac {1} {2}} (z_ {1} -u_ { х} ( mathbf {x})) ^ {2}}$

   Контроль ${ displaystyle u_ {1}}$ можно выбрать для привязки ${ displaystyle { dot {V}} _ {1}}$ от нуля.

3. Контроль ${ Displaystyle и_ {2} ( mathbf {х}, z_ {1}, z_ {2})}$ спроектирована так, что система

   ${ displaystyle { dot {z}} _ {2} = f_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) + g_ {2} ( mathbf {x}, z_ { 1}, z_ {2}) u_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2})}$

   стабилизируется так, чтобы ${ displaystyle z_ {2}}$ следует желаемому ${ displaystyle u_ {1}}$ контроль. Дизайн управления основан на расширенной функции Ляпунова кандидата

   ${ Displaystyle V_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) = V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) + { frac {1} {2 }} (z_ {2} -u_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})) ^ {2}}$

   Контроль ${ displaystyle u_ {2}}$ можно выбрать для привязки ${ displaystyle { dot {V}} _ {2}}$ от нуля.

4. Этот процесс продолжается до фактического ты известно, и
   • В настоящий контроль ты стабилизирует ${ displaystyle z_ {k}}$ к фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {k-1}}$.
   • В фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {k-1}}$ стабилизирует ${ displaystyle z_ {k-1}}$ к фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {k-2}}$.
   • В фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {k-2}}$ стабилизирует ${ displaystyle z_ {k-2}}$ к фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {k-3}}$.
   • ...
   • В фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {2}}$ стабилизирует ${ displaystyle z_ {2}}$ к фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {1}}$.
   • В фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {1}}$ стабилизирует ${ displaystyle z_ {1}}$ к фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {x}}$.
   • В фиктивный контроль ${ displaystyle u_ {x}}$ стабилизирует Икс к происхождению.

Этот процесс известен как отступление потому что он начинается с требований к некоторой внутренней подсистеме для стабильности и постепенно отступает вне системы, сохраняя стабильность на каждом этапе. Потому что

• ${ displaystyle f_ {i}}$ исчезнуть в начале координат для ${ Displaystyle 0 Leq я Leq к}$,
• ${ displaystyle g_ {i}}$ отличны от нуля для ${ Displaystyle 1 Leq я Leq к}$,
• данный контроль ${ displaystyle u_ {x}}$ имеет ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {0}) = 0}$,

то получившаяся система имеет равновесие в точке источник (т.е. где ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$, ${ displaystyle z_ {1} = 0}$, ${ displaystyle z_ {2} = 0}$, ..., ${ displaystyle z_ {k-1} = 0}$, и ${ displaystyle z_ {k} = 0}$) то есть глобально асимптотически устойчивый.

Интегратор Backstepping

Перед описанием процедуры отступления для общих форма строгой обратной связи динамические системы, удобно обсудить подход для меньшего класса систем форм строгой обратной связи. Эти системы подключают ряд интеграторов ко входу системы с известным законом управления, стабилизирующим обратную связь, и поэтому стабилизирующий подход известен как отступление интегратора. С небольшой модификацией подход обратного шага интегратора может быть расширен для обработки всех систем форм строгой обратной связи.

Равновесие с одним интегратором

Рассмотрим динамическая система

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} { dot {z}} _ {1} = u_ {1} end {case}}}$

(1)

куда ${ displaystyle mathbf {x} in mathbb {R} ^ {n}}$ и ${ displaystyle z_ {1}}$ является скаляром. Эта система является каскадное соединение из интегратор с Икс подсистема (т.е. вход ты входит в интегратор, а интеграл ${ displaystyle z_ {1}}$ входит в Икс подсистема).

Мы предполагаем, что ${ displaystyle f_ {x} ( mathbf {0}) = 0}$, так что если ${ displaystyle u_ {1} = 0}$, ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$ и ${ displaystyle z_ {1} = 0}$, тогда

${ displaystyle { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( underbrace { mathbf {0}} _ { mathbf {x}}) + (g_ {x} ( underbrace { mathbf {0}} _ { mathbf {x}})) ( underbrace {0} _ {z_ {1}}) = 0+ (g_ {x} ( mathbf {0})) (0) = mathbf {0} & quad { text {(т.е.}} mathbf {x} = mathbf {0} { text {стационарный)}} { dot {z}} _ {1} = overbrace {0} ^ {u_ {1}} & quad { text {(т. Е.}} Z_ {1} = 0 { text {неподвижен)}} end {cases}} }$

Итак источник ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1}) = ( mathbf {0}, 0)}$ является равновесием (т.е. стационарный пункт ) системы. Если система когда-либо достигнет источника, она останется там навсегда.

Один интегратор Backstepping

В этом примере обратный шаг используется для стабилизировать система с одним интегратором в уравнении (1) вокруг своего равновесия в начале координат. Чтобы быть менее точным, мы хотим разработать закон управления ${ Displaystyle и_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$ это гарантирует, что государства ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1})}$ Вернуться к ${ displaystyle ( mathbf {0}, 0)}$ после запуска системы из произвольного начального состояния.

• Во-первых, по предположению подсистема

${ displaystyle { dot { mathbf {x}}} = F ( mathbf {x}) qquad { text {where}} qquad F ( mathbf {x}) треугольник f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})}$

с ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {0}) = 0}$ имеет Функция Ляпунова ${ Displaystyle V_ {х} ( mathbf {x})> 0}$ такой, что

${ displaystyle { dot {V}} _ {x} = { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} (f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})) leq -W ( mathbf {x})}$

куда ${ Displaystyle W ( mathbf {x})}$ это положительно определенная функция. То есть мы предполагать что у нас есть уже показано что это существующие проще Икс подсистема является стабильный (по Ляпунову). Грубо говоря, это понятие стабильности означает, что:

• • Функция ${ displaystyle V_ {x}}$ подобна «обобщенной энергии» Икс подсистема. Поскольку Икс состояния системы удаляются от начала координат, энергия ${ Displaystyle V_ {х} ( mathbf {х})}$ тоже растет.
  • Показывая, что со временем энергия ${ Displaystyle V_ {х} ( mathbf {х} (т))}$ спадает до нуля, затем Икс государства должны распасться к ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$. То есть происхождение ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$ будет стабильное равновесие системы - Икс состояния будут непрерывно приближаться к источнику с увеличением времени.
  • Говоря это ${ Displaystyle W ( mathbf {x})}$ положительно определенный означает, что ${ Displaystyle W ( mathbf {x})> 0}$ везде кроме ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$, и ${ Displaystyle W ( mathbf {0}) = 0}$.
  • Заявление о том, что ${ Displaystyle { точка {V}} _ {х} leq -W ( mathbf {x})}$ Значит это ${ displaystyle { dot {V}} _ {x}}$ отделена от нуля для всех точек, кроме тех, где ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$. То есть, пока система не находится в равновесии в начале координат, ее «энергия» будет уменьшаться.
  • Поскольку энергия всегда спадает, система должна быть стабильной; его траектории должны приближаться к началу координат.

Наша задача найти контроль ты что делает наш каскадный ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1})}$ система также стабильна. Итак, мы должны найти новый Функция Ляпунова кандидат для этой новой системы. Этот кандидат будет зависеть от контроля ты, и, правильно подобрав элемент управления, мы можем гарантировать, что он также везде распадается.

• Далее добавление и вычитание ${ Displaystyle г_ {х} ( mathbf {х}) и_ {х} ( mathbf {х})}$ (т.е. мы никоим образом не меняем систему, потому что не делаем сеть эффект) к ${ displaystyle { dot { mathbf {x}}}}$ часть большего ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1})}$ система, становится

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} + { mathord { underbrace { left (g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x}) -g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x}) right)} _ {0}}} { dot {z}} _ {1} = u_ {1} end {cases}}}$

которые мы можем перегруппировать, чтобы получить

${ Displaystyle { begin {case} { dot {x}} = { mathord { underbrace { left (f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x}) right)} _ {F ( mathbf {x})}}} + g_ {x} ( mathbf {x}) underbrace { left (z_ {1} -u_ {x} ( mathbf {x}) right)} _ {z_ {1} { text {отслеживание ошибок}} u_ {x}} { dot {z}} _ {1} = u_ {1} end {case}}}$

Итак, наша каскадная суперсистема инкапсулирует заведомо стабильную ${ Displaystyle { точка { mathbf {x}}} = F ( mathbf {x})}$ подсистема плюс некоторое возмущение ошибки, генерируемое интегратором.

• Теперь мы можем изменить переменные из ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1})}$ к ${ displaystyle ( mathbf {x}, e_ {1})}$ позволяя ${ Displaystyle е_ {1} треугольник z_ {1} -u_ {x} ( mathbf {x})}$. Так

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = (f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})) + g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} { dot {e}} _ {1} = u_ {1} - { dot {u}} _ {x} end {case}}}$

Кроме того, мы позволяем ${ displaystyle v_ {1} треугольник u_ {1} - { dot {u}} _ {x}}$ так что ${ displaystyle u_ {1} = v_ {1} + { dot {u}} _ {x}}$ и

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = (f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})) + g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} { dot {e}} _ {1} = v_ {1} end {cases}}}$

Мы стремимся стабилизировать это система ошибок по обратной связи через новый элемент управления ${ displaystyle v_ {1}}$. За счет стабилизации системы на ${ displaystyle e_ {1} = 0}$, штат ${ displaystyle z_ {1}}$ будет отслеживать желаемый контроль ${ displaystyle u_ {x}}$ что приведет к стабилизации внутреннего Икс подсистема.

• Из нашей существующей функции Ляпунова ${ displaystyle V_ {x}}$, мы определяем дополненный Функция Ляпунова кандидат

${ Displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, e_ {1}) треугольник V_ {x} ( mathbf {x}) + { frac {1} {2}} e_ {1} ^ {2 }}$

Так

${ displaystyle { begin {align} { dot {V}} _ {1} & = { dot {V}} _ {x} ( mathbf {x}) + { frac {1} {2} } left (2e_ {1} { dot {e}} _ {1} right) & = { dot {V}} _ {x} ( mathbf {x}) + e_ {1} { dot {e}} _ {1} & = { dot {V}} _ {x} ( mathbf {x}) + e_ {1} overbrace {v_ {1}} ^ {{ dot {e}} _ {1}} & = overbrace {{ frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} underbrace { dot { mathbf {x}}} _ {{ text {(т.е.}} { frac { operatorname {d} mathbf {x}} { operatorname {d} t}} { text {)}}}} ^ {{ dot { V}} _ {x} { text {(т.е.}} { frac { operatorname {d} V_ {x}} { operatorname {d} t}} { text {)}}} + e_ { 1} v_ {1} & = overbrace {{ frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} underbrace { left ((f_ {x} ( mathbf {x }) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x})) + g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} right)} _ { dot { mathbf {x}}}} ^ {{ dot {V}} _ {x}} + e_ {1} v_ {1} end {align}}}$

Распространяя ${ displaystyle partial V_ {x} / partial mathbf {x}}$, Мы видим, что

${ displaystyle { dot {V}} _ {1} = overbrace {{ frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} (f_ {x} ( mathbf {x} ) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x} ( mathbf {x}))} ^ {{} leq -W ( mathbf {x})} + { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} + e_ {1} v_ {1} leq -W ( mathbf {x}) + { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} + e_ {1} v_ {1}}$

Чтобы гарантировать, что ${ Displaystyle { точка {V}} _ {1} leq -W ( mathbf {x}) <0}$ (т.е. для обеспечения устойчивости надсистемы) выбирать закон контроля

${ displaystyle v_ {1} = - { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) -k_ {1} e_ {1} }$

с ${ displaystyle k_ {1}> 0}$, и так

${ displaystyle { dot {V}} _ {1} = - W ( mathbf {x}) + { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} + e_ {1} overbrace { left (- { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) -k_ {1} e_ {1} right)} ^ {v_ {1}}}$

После распространения ${ displaystyle e_ {1}}$ через,

${ displaystyle { begin {align} { dot {V}} _ {1} & = - W ( mathbf {x}) + { mathord { overbrace {{ frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) e_ {1} -e_ {1} { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}} } g_ {x} ( mathbf {x})} ^ {0}}} - k_ {1} e_ {1} ^ {2} & = - W ( mathbf {x}) -k_ {1} e_ {1} ^ {2} leq -W ( mathbf {x}) & <0 end {выровнено}}}$

Итак, наш кандидат Функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {1}}$ является правда Функция Ляпунова, и наша система стабильный под этим законом контроля ${ displaystyle v_ {1}}$ (что соответствует закону управления ${ displaystyle u_ {1}}$ потому что ${ displaystyle v_ {1} треугольник u_ {1} - { dot {u}} _ {x}}$). Используя переменные из исходной системы координат, эквивалентная функция Ляпунова

${ Displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) треугольник V_ {x} ( mathbf {x}) + { frac {1} {2}} (z_ {1} -u_ {х} ( mathbf {x})) ^ {2}}$

(2)

Как обсуждается ниже, эта функция Ляпунова будет использоваться снова, когда эта процедура применяется итеративно к задаче с несколькими интеграторами.

• Наш выбор управления ${ displaystyle v_ {1}}$ в конечном итоге зависит от всех наших исходных переменных состояния. В частности, реальный закон управления, стабилизирующий обратную связь

${ displaystyle underbrace {u_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) = v_ {1} + { dot {u}} _ {x}} _ {{ text {По определению} } v_ {1}} = overbrace {- { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf {x}) -k_ {1} ( underbrace {z_ {1} -u_ {x} ( mathbf {x})} _ {e_ {1}})} ^ {v_ {1}} , + , overbrace {{ frac { partial u_) {x}} { partial mathbf {x}}} ( underbrace {f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1}} _ {{ точка { mathbf {x}}} { text {(т.е.}} { frac { operatorname {d} mathbf {x}} { operatorname {d} t}} { text {)}}} )} ^ {{ dot {u}} _ {x} { text {(т.е.}} { frac { operatorname {d} u_ {x}} { operatorname {d} t}} { text {)}}}}$

(3)

Штаты Икс и ${ displaystyle z_ {1}}$ и функции ${ displaystyle f_ {x}}$ и ${ displaystyle g_ {x}}$ приходят из системы. Функция ${ displaystyle u_ {x}}$ происходит из нашей заведомо-стабильной ${ Displaystyle { точка { mathbf {x}}} = F ( mathbf {x})}$ подсистема. В прирост параметр ${ displaystyle k_ {1}> 0}$ влияет на скорость сходимости или нашу систему. Согласно этому закону контроля наша система стабильный в начале ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1}) = ( mathbf {0}, 0)}$.

Напомним, что ${ displaystyle u_ {1}}$ в уравнении (3) управляет входом интегратора, подключенного к подсистеме, стабилизированной по закону управления ${ displaystyle u_ {x}}$. Неудивительно, что контроль ${ displaystyle u_ {1}}$ имеет ${ displaystyle { dot {u}} _ {x}}$ срок, который будет интегрирован в соответствии с законом стабилизирующего контроля ${ displaystyle { dot {u}} _ {x}}$ плюс некоторое смещение. Другие члены обеспечивают демпфирование, чтобы удалить это смещение и любые другие эффекты возмущения, которые могут усилиться интегратором.

Так как эта система стабилизирована обратной связью ${ Displaystyle и_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$ и имеет функцию Ляпунова ${ Displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$ с ${ Displaystyle { точка {V}} _ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) leq -W ( mathbf {x}) <0}$, его можно использовать как верхнюю подсистему в другой каскадной системе с одним интегратором.

Мотивирующий пример: отступление двух интеграторов

Прежде чем обсуждать рекурсивную процедуру для общего случая множественных интеграторов, поучительно изучить рекурсию, имеющуюся в случае двух интеграторов. То есть рассмотрим динамическая система

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} { dot {z}} _ {1} = z_ {2} { dot {z}} _ {2} = u_ {2} end {cases}}}$

(4)

куда ${ displaystyle mathbf {x} in mathbb {R} ^ {n}}$ и ${ displaystyle z_ {1}}$ и ${ displaystyle z_ {2}}$ скаляры. Эта система представляет собой каскадное соединение системы с одним интегратором в уравнении (1) с другим интегратором (т. е. входом ${ displaystyle u_ {2}}$ поступает через интегратор, и выход этого интегратора входит в систему в уравнении (1) своим ${ displaystyle u_ {1}}$ Вход).

Позволяя

• ${ Displaystyle mathbf {y} треугольник { begin {bmatrix} mathbf {x} z_ {1} end {bmatrix}} ,}$,
• ${ displaystyle f_ {y} ( mathbf {y}) треугольникq { begin {bmatrix} f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} 0 конец {bmatrix}} ,}$,
• ${ Displaystyle г_ {у} ( mathbf {y}) треугольник { begin {bmatrix} mathbf {0} 1 end {bmatrix}}, ,}$

тогда система с двумя интеграторами в уравнении (4) превращается в систему с одним интегратором

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {y}}} = f_ {y} ( mathbf {y}) + g_ {y} ( mathbf {y}) z_ {2} & quad { text {(где эта}} mathbf {y} { text {подсистема стабилизируется}} z_ {2} = u_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) { text { )}} { dot {z}} _ {2} = u_ {2}. end {case}}}$

(5)

По процедуре единственного интегратора закон управления ${ Displaystyle и_ {у} ( mathbf {y}) треугольник и_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$ стабилизирует верхнюю ${ displaystyle z_ {2}}$-к-у подсистема с использованием функции Ляпунова ${ Displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1})}$, и поэтому уравнение (5) представляет собой новую систему с одним интегратором, которая структурно эквивалентна системе с одним интегратором в уравнении (1). Итак, стабилизирующий контроль ${ displaystyle u_ {2}}$ можно найти с помощью той же процедуры с одним интегратором, которая использовалась для поиска ${ displaystyle u_ {1}}$.

Отступление многих интеграторов

В случае с двумя интеграторами верхняя подсистема с одним интегратором была стабилизирована, давая новую систему с одним интегратором, которую можно стабилизировать аналогичным образом. Эта рекурсивная процедура может быть расширена для обработки любого конечного числа интеграторов. Это утверждение можно формально доказать с помощью математическая индукция. Здесь стабилизированная система с несколькими интеграторами построена из подсистем уже стабилизированных подсистем с несколькими интеграторами.

• Во-первых, рассмотрим динамическая система

${ displaystyle { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) u_ {x}}$

со скалярным вводом ${ displaystyle u_ {x}}$ и состояния вывода ${ displaystyle mathbf {x} = [x_ {1}, x_ {2}, ldots, x_ {n}] ^ { text {T}} in mathbb {R} ^ {n}}$. Предположить, что

• • ${ displaystyle f_ {x} ( mathbf {x}) = mathbf {0}}$ так что нулевой вход (т. е. ${ displaystyle u_ {x} = 0}$) система стационарный в начале ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$. В этом случае начало координат называется равновесие системы.
  • Закон управления с обратной связью ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {х})}$ стабилизирует систему в состоянии равновесия в начале координат.
  • А Функция Ляпунова соответствующий этой системе описывается ${ Displaystyle V_ {х} ( mathbf {х})}$.

То есть, если состояние вывода Икс возвращаются на вход ${ displaystyle u_ {x}}$ по закону контроля ${ Displaystyle и_ {х} ( mathbf {х})}$, то выходные состояния (и функция Ляпунова) возвращаются в начало координат после однократного возмущения (например, после ненулевого начального условия или резкого возмущения). Эта подсистема стабилизированный по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {x}}$.

• Затем подключите интегратор для ввода ${ displaystyle u_ {x}}$ так что расширенная система имеет ввод ${ displaystyle u_ {1}}$ (к интегратору) и состояния выхода Икс. Результирующая расширенная динамическая система имеет вид

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} { dot {z}} _ {1} = u_ {1} end {case}}}$

Эта «каскадная» система соответствует форме в уравнении (1), поэтому процедура обратного шага с одним интегратором приводит к стабилизирующему закону управления в уравнении (3). То есть, если мы возвращаем состояния ${ displaystyle z_ {1}}$ и Икс для ввода ${ displaystyle u_ {1}}$ согласно закону контроля

${ displaystyle u_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) = - { frac { partial V_ {x}} { partial mathbf {x}}} g_ {x} ( mathbf { x}) -k_ {1} (z_ {1} -u_ {x} ( mathbf {x})) + { frac { partial u_ {x}} { partial mathbf {x}}} (f_ {х} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1})}$

с прибылью ${ displaystyle k_ {1}> 0}$, то состояния ${ displaystyle z_ {1}}$ и Икс вернется к ${ displaystyle z_ {1} = 0}$ и ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$ после однократного возмущения. Эта подсистема стабилизированный по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {1}}$, и соответствующая функция Ляпунова из уравнения (2) является

${ displaystyle V_ {1} ( mathbf {x}, z_ {1}) = V_ {x} ( mathbf {x}) + { frac {1} {2}} (z_ {1} -u_ { х} ( mathbf {x})) ^ {2}}$

То есть по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {1}}$, функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {1}}$ спадает до нуля, когда состояния возвращаются в исходное состояние.

• Подключите новый интегратор к входу ${ displaystyle u_ {1}}$ так что расширенная система имеет ввод ${ displaystyle u_ {2}}$ и состояния вывода Икс. Результирующая расширенная динамическая система имеет вид

${ displaystyle { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} { dot {z}} _ {1} = z_ {2} { dot {z}} _ {2} = u_ {2} end {cases}}}$

что эквивалентно Один-интеграторная система

${ displaystyle { begin {cases} overbrace { begin {bmatrix} { dot { mathbf {x}}} { dot {z}} _ {1} end {bmatrix}} ^ { треугольникq , { dot { mathbf {x}}} _ {1}} = overbrace { begin {bmatrix} f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x} ) z_ {1} 0 end {bmatrix}} ^ { треугольник , f_ {1} ( mathbf {x} _ {1})} + overbrace { begin {bmatrix} mathbf {0} 1 end {bmatrix}} ^ { треугольник , g_ {1} ( mathbf {x} _ {1})} z_ {2} & qquad { text {(по функции Ляпунова}} V_ { 1}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {1} ({ textbf {x}} _ {1}) { text {)}} { dot {z}} _ {2} = u_ {2} end {case}}}$

Используя эти определения ${ displaystyle mathbf {x} _ {1}}$, ${ displaystyle f_ {1}}$, и ${ displaystyle g_ {1}}$, эту систему также можно выразить как

${ displaystyle { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} _ {1} = f_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) + g_ {1} ( mathbf {x } _ {1}) z_ {2} & qquad { text {(функцией Ляпунова}} V_ {1}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {1} ({ textbf {x}} _ {1}) { text {)}} { dot {z}} _ {2} = u_ {2} end {cases}}}$

Эта система соответствует структуре с одним интегратором уравнения (1), и поэтому процедура обратного шага с одним интегратором может быть применена снова. То есть, если мы возвращаем состояния ${ displaystyle z_ {1}}$, ${ displaystyle z_ {2}}$, и Икс для ввода ${ displaystyle u_ {2}}$ согласно закону контроля

${ displaystyle u_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) = - { frac { partial V_ {1}} { partial mathbf {x} _ {1}} } g_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) - k_ {2} (z_ {2} -u_ {1} ( mathbf {x} _ {1})) + { frac { partial u_ {1}} { partial mathbf {x} _ {1}}} (f_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) + g_ {1} ( mathbf {x} _ {1} ) z_ {2})}$

с прибылью ${ displaystyle k_ {2}> 0}$, то состояния ${ displaystyle z_ {1}}$, ${ displaystyle z_ {2}}$, и Икс вернется к ${ displaystyle z_ {1} = 0}$, ${ displaystyle z_ {2} = 0}$, и ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$ после однократного возмущения. Эта подсистема стабилизированный по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {2}}$, а соответствующая функция Ляпунова есть

${ Displaystyle V_ {2} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}) = V_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) + { frac {1} {2} } (z_ {2} -u_ {1} ( mathbf {x} _ {1})) ^ {2}}$

То есть по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {2}}$, функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {2}}$ спадает до нуля, когда состояния возвращаются в исходное состояние.

• Подключите интегратор ко входу ${ displaystyle u_ {2}}$ так что расширенная система имеет ввод ${ displaystyle u_ {3}}$ и состояния вывода Икс. Результирующая расширенная динамическая система имеет вид

${ displaystyle { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} { dot {z}} _ {1} = z_ {2} { dot {z}} _ {2} = z_ {3} { dot {z}} _ {3} = u_ { 3} end {case}}}$

которые можно перегруппировать как Один-интеграторная система

${ displaystyle { begin {cases} overbrace { begin {bmatrix} { dot { mathbf {x}}} { dot {z}} _ {1} { dot {z}} _ {2} end {bmatrix}} ^ { треугольник , { dot { mathbf {x}}} _ {2}} = overbrace { begin {bmatrix} f_ {x} ( mathbf {x }) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {2} z_ {2} 0 end {bmatrix}} ^ { треугольник , f_ {2} ( mathbf {x} _ {2})} + overbrace { begin {bmatrix} mathbf {0} 0 1 end {bmatrix}} ^ { треугольник , g_ {2} ( mathbf {x} _ {2 })} z_ {3} & qquad { text {(по функции Ляпунова}} V_ {2}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {2} ({ textbf {x}} _ {2} ) { text {)}} { dot {z}} _ {3} = u_ {3} end {cases}}}$

По определениям ${ displaystyle mathbf {x} _ {1}}$, ${ displaystyle f_ {1}}$, и ${ displaystyle g_ {1}}$ из предыдущего шага эта система также представлена

${ displaystyle { begin {cases} overbrace { begin {bmatrix} { dot { mathbf {x}}} _ {1} { dot {z}} _ {2} end {bmatrix} } ^ {{ dot { mathbf {x}}} _ {2}} = overbrace { begin {bmatrix} f_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) + g_ {1} ( mathbf {x} _ {1}) z_ {2} 0 end {bmatrix}} ^ {f_ {2} ( mathbf {x} _ {2})} + overbrace { begin {bmatrix} mathbf {0} 1 end {bmatrix}} ^ {g_ {2} ( mathbf {x} _ {2})} z_ {3} & qquad { text {(по функции Ляпунова}} V_ { 2}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {2} ({ textbf {x}} _ {2}) { text {)}} { dot {z}} _ {3} = u_ {3} end {case}}}$

Далее, используя эти определения ${ displaystyle mathbf {x} _ {2}}$, ${ displaystyle f_ {2}}$, и ${ displaystyle g_ {2}}$, эту систему также можно выразить как

${ displaystyle { begin {cases} { dot { mathbf {x}}} _ {2} = f_ {2} ( mathbf {x} _ {2}) + g_ {2} ( mathbf {x } _ {2}) z_ {3} & qquad { text {(функцией Ляпунова}} V_ {2}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {2} ({ textbf {x}} _ {2}) { text {)}} { dot {z}} _ {3} = u_ {3} end {case}}}$

Таким образом, перегруппированная система имеет структуру с одним интегратором уравнения (1), и поэтому процедура обратного шага с одним интегратором может быть применена снова. То есть, если мы возвращаем состояния ${ displaystyle z_ {1}}$, ${ displaystyle z_ {2}}$, ${ displaystyle z_ {3}}$, и Икс для ввода ${ displaystyle u_ {3}}$ согласно закону контроля

${ displaystyle u_ {3} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, z_ {3}) = - { frac { partial V_ {2}} { partial mathbf {x} _ {2}}} g_ {2} ( mathbf {x} _ {2}) - k_ {3} (z_ {3} -u_ {2} ( mathbf {x} _ {2})) + { frac { partial u_ {2}} { partial mathbf {x} _ {2}}} (f_ {2} ( mathbf {x} _ {2}) + g_ {2} ( mathbf {x } _ {2}) z_ {3})}$

с прибылью ${ displaystyle k_ {3}> 0}$, то состояния ${ displaystyle z_ {1}}$, ${ displaystyle z_ {2}}$, ${ displaystyle z_ {3}}$, и Икс вернется к ${ displaystyle z_ {1} = 0}$, ${ displaystyle z_ {2} = 0}$, ${ displaystyle z_ {3} = 0}$, и ${ Displaystyle mathbf {x} = mathbf {0} ,}$ после однократного возмущения. Эта подсистема стабилизированный по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {3}}$, а соответствующая функция Ляпунова есть

${ Displaystyle V_ {3} ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, z_ {3}) = V_ {2} ( mathbf {x} _ {2}) + { frac { 1} {2}} (z_ {3} -u_ {2} ( mathbf {x} _ {2})) ^ {2}}$

То есть по закону управления с обратной связью ${ displaystyle u_ {3}}$, функция Ляпунова ${ displaystyle V_ {3}}$ спадает до нуля, когда состояния возвращаются в исходное состояние.

• Этот процесс может продолжаться для каждого интегратора, добавленного в систему, и, следовательно, для любой системы вида

${ displaystyle { begin {case} { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} & qquad { text {(с помощью функции Ляпунова}} V_ {x}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {x} ({ textbf {x}}) { text {)}} { dot {z}} _ {1} = z_ {2} { dot {z}} _ {2} = z_ {3} vdots { dot {z}} _ {i} = z_ {i + 1} vdots { dot {z}} _ {k-2} = z_ {k-1} { dot {z}} _ {k-1} = z_ {k } { dot {z}} _ {k} = u end {case}}}$

имеет рекурсивную структуру

${ displaystyle { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} { begin {cases} } { dot { mathbf {x}}} = f_ {x} ( mathbf {x}) + g_ {x} ( mathbf {x}) z_ {1} & qquad { text {(по Ляпунову function}} V_ {x}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {x} ({ textbf {x}}) { text {)}} { dot {z}} _ {1} = z_ {2} end {case}} { dot {z}} _ {2} = z_ {3} end {cases}} vdots end {cases}} { dot {z}} _ {i} = z_ {i + 1} end {cases}} vdots end {cases}} { dot {z}} _ {k-2} = z_ {k -1} end {case}} { dot {z}} _ {k-1} = z_ {k} end {cases}} { dot {z}} _ {k} = u end {case}}}$

и может быть стабилизирован с обратной связью путем нахождения стабилизирующего обратную связь управления и функции Ляпунова для одиночного интегратора ${ displaystyle ( mathbf {x}, z_ {1})}$ подсистема (т.е. с вводом ${ displaystyle z_ {2}}$ и вывод Икс) и повторение этой внутренней подсистемы до окончательного управления, стабилизирующего обратную связь. ты известен. На итерации я, эквивалентная система

${ displaystyle { begin {cases} overbrace { begin {bmatrix} { dot { mathbf {x}}} { dot {z}} _ {1} { dot {z}} _ {2} vdots { dot {z}} _ {i-2} { dot {z}} _ {i-1} end {bmatrix}} ^ { треугольникq , { dot { mathbf {x}}} _ {i-1}} = overbrace { begin {bmatrix} f_ {i-2} ( mathbf {x} _ {i-2}) + g_ {i -2} ( mathbf {x} _ {i-1}) z_ {i-2} 0 end {bmatrix}} ^ { треугольник q , f_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1})} + overbrace { begin {bmatrix} mathbf {0} 1 end {bmatrix}} ^ { треугольник , g_ {i-1} ( mathbf {x} _ { i-1})} z_ {i} & quad { text {(by Lyap. func.}} V_ {i-1}, { text {подсистема, стабилизированная}} u_ {i-1} ({ textbf {x}} _ {i-1}) { text {)}} { dot {z}} _ {i} = u_ {i} end {case}}}$

Соответствующий закон управления, стабилизирующий обратную связь, имеет вид

${ Displaystyle и_ {я} ( overbrace { mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, dots, z_ {i}} ^ { треугольник q , mathbf {x} _ {я} }) = - { frac { partial V_ {i-1}} { partial mathbf {x} _ {i-1}}} g_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1 }) , - , k_ {i} (z_ {i} , - , u_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1})) , + , { frac { partial u_ {i-1}} { partial mathbf {x} _ {i-1}}} (f_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1}) , + , g_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1}) z_ {i})}$

с прибылью ${ displaystyle k_ {i}> 0}$. Соответствующая функция Ляпунова есть

${ displaystyle V_ {i} ( mathbf {x} _ {i}) = V_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1}) + { frac {1} {2}} ( z_ {i} -u_ {i-1} ( mathbf {x} _ {i-1})) ^ {2}}$

Благодаря этой конструкции окончательный контроль ${ Displaystyle и ( mathbf {x}, z_ {1}, z_ {2}, ldots, z_ {k}) = u_ {k} ( mathbf {x} _ {k})}$ (т.е. окончательный контроль находится на последней итерации ${ displaystyle i = k}$).