DARPA Grand Challenge (2007) - DARPA Grand Challenge (2007)

Основная статья: DARPA Grand Challenge
Автомобиль, разрабатываемый для конкурса DARPA Urban Challenge 2007 г.

Третий беспилотный автомобиль соревнование DARPA Grand Challenge,[1] был широко известен как DARPA Urban Challenge. Он состоялся 3 ноября 2007 г. на месте ныне закрытого База ВВС Джордж (в настоящее время используется как Аэропорт логистики Южной Калифорнии ), в Викторвилл, Калифорния (Google Map ), на западе США.[2] Канал Discovery Science следил за несколькими командами и освещал Urban Challenge в своих Робокары серии.[3]

Обзор

Победителем в размере 2 миллионов долларов стала компания Tartan Racing. Университет Карнеги Меллон и Дженерал Моторс Корпорация, со своим автомобилем «Босс», сильно модифицированным Шевроле Тахо. Занявший второе место, получивший приз в 1 миллион долларов, был Стэнфорд Racing Team со своей записью "Юниор", 2006 г. Фольксваген Пассат. Третье место заняла команда Victor Tango из г. Технологический институт Вирджинии выиграв приз в 500 000 долларов за свой 2005 Ford Escape гибрид «Один».[2]

Курс включал 96 километров (60 миль) городской район Конечно, будет выполнено менее чем за 6 часы. Правила включали соблюдение всех трафик правила при ведении переговоров с другими транспортными средствами и препятствиями и при вхождении в движение. В то время как события 2004 и 2005 годов были более сложными физически для автомобили, роботы работали изолированно и не сталкивались с другими транспортными средствами на маршруте, Urban Challenge требовал от дизайнеров создания транспортных средств, способных соблюдать все правила дорожного движения, при этом они обнаруживают и избегают других транспортных средств на маршруте; другие конкурирующие роботы и люди-профессиональные водители заняли курс.[4] Это особая проблема для автомобиля. программного обеспечения, поскольку транспортные средства должны принимать «разумные» решения в режиме реального времени на основе действий других транспортных средств. Помимо предыдущих усилий по созданию автономных транспортных средств, которые были сосредоточены на структурированных ситуациях, таких как движение по шоссе с небольшим взаимодействием между транспортными средствами, это соревнование проводилось в более загроможденной городской среде и требовало, чтобы автомобили выполняли сложные взаимодействия друг с другом, такие как сохранение приоритета на уровне 4 остановка пересечения.[5]

Преимущества этой технологии потенциально огромны. Хорошо скоординированное полностью автоматическое вождение будет намного эффективнее, с уменьшением пробки и дорожные происшествия, которые обходятся в триллионы в год только в США. Эффективность также будет снизить потребление энергии и, следовательно, загрязнение и изменение климата.

В отличие от двух предыдущих задач, DARPA объявило, что некоторые команды должны получить финансирование на разработку на основе предложений, представленных в DARPA. Одиннадцать команд могут получить до 1 миллиона долларов США за каждую вещь в рамках этой специальной программы (трек A).[6] Эти 11 команд в основном представляют крупные университеты и крупные корпоративные интересы, такие как CMU в команде с GM, Стэнфорд и Технологический университет Бауншвейга в команде с Фольксваген, Virginia Tech в сотрудничестве с Torc Robotics, Ошкош Грузовик, Honeywell, Raytheon, Калтех, Автономные решения, Корнелл, и Массачусетский технологический институт. Одна из немногих независимых записей в треке A была группа големов.

Основные правила на 2007 год

  • Автомобиль должен быть на складе или иметь документально подтвержденный протокол безопасности.
  • Автомобиль должен соответствовать законам штата Калифорния о вождении.
  • Транспортное средство должно быть полностью автономным и использовать только информацию, которую оно обнаруживает с помощью датчиков и сигналов общего пользования, таких как GPS.
  • DARPA предоставит маршрутную сеть за 24 часа до начала гонки.
  • Транспортные средства завершат маршрут, проезжая между указанными контрольными точками.
  • DARPA предоставит файл с подробным описанием порядка проезда контрольно-пропускных пунктов за 5 минут до старта гонки.
  • Транспортные средства могут «останавливаться и смотреть» не более 10 секунд.
  • Транспортные средства должны работать в дождь и туман, с заблокированным GPS.
  • Транспортные средства должны избегать столкновений с транспортными средствами и другими объектами, такими как тележки, велосипеды, транспортные бочки, а также объектами в окружающей среде, такими как столбы.
  • Транспортные средства должны иметь возможность передвигаться на стоянках и разворачиваться в зависимости от ситуации.

Первые посещения сайта

В июне / июле 2007 года 53 команды (см. Список ниже) были уведомлены о том, что они имеют право на посещение сайта DARPA. Те команды, которые успешно прошли эти оценки, перешли на национальные отборочные соревнования, которые прошли в октябре 2007 года.

Полуфиналисты

9 августа 2007 г., после посещения объекта, DARPA объявило[7] 36 полуфиналистов, отобранных для участия в Национальном квалификационном турнире Urban Challenge (NQE), который состоялся 26–31 октября 2007 г. Первоначально 20 лучших команд этого мероприятия планировалось пройти в финал 3 ноября, однако было отобрано всего 11 команд. 36 полуфиналистов:

Национальные квалификационные соревнования

Схема квалификационной зоны А

Национальные квалификационные соревнования конкурса 2007 года проходили с 26 по 31 октября 2007 года. Для участия в этом полуфинальном раунде было отобрано 35 команд. Квалификационные раунды включали 3 области: A, B и C. Область A была тестом на способность роботов объединяться. Двусторонняя петля для движения людей (предоставленная профессиональными каскадерами) окружала дорогу с односторонним движением, идущую от одной стороны петли до другой. Роботам нужно было съехать с дороги с односторонним движением, повернуть налево на проезжую часть, пройти по петле на 180 градусов и снова повернуть налево на дорогу с односторонним движением. Роботы могли сделать столько кругов, сколько могли за отведенное время. Зона B была в основном закрыта для зрителей, за исключением старта и финиша, и в ней роботы двигались по длинному пригородному маршруту, демонстрируя парковку, навигацию и избегая застрявших автомобилей по пути. Зона B была частью финальной трассы соревнований. В зоне C роботы сделали несколько петель на двух 4-сторонних перекрестках, чтобы протестировать реализацию 4-сторонних остановок. С каждым кругом водители-люди будут создавать все более сложную ситуацию на перекрестке. В некоторых точках в зоне C дороги будут заблокированы, чтобы проверить способность роботов перепланировать маршруты.

1 ноября 2007 года было объявлено, что в Urban Challenge примут участие всего 11 команд.[2][8] Для участия в соревнованиях было отобрано 11 команд:

  1. AnnieWay
  2. Бен Франклин
  3. Команда CarOLO
  4. Корнелл
  5. Интеллектуальные автомобильные системы
  6. Массачусетский технологический институт
  7. Стэнфордские гонки
  8. Tartan Racing
  9. Команда Ошкош
  10. Команда UCF
  11. Виктор Танго

Аргументация DARPA в пользу того, что только 11 квалифицированных команд были в первую очередь связаны с безопасностью. DARPA посчитало, что, поскольку рядом с роботами в транспортных средствах будут настоящие люди, а также официальные лица DARPA, оценивающие производительность роботов, безопасность имеет первостепенное значение.[9]

Команды получили нечеткие путевые точки, намечавшие курс для автомобилей-роботов. Однако другие команды составили подробную карту квалификационных трасс. Разбор полетов, опубликованный одной из команд, наглядно проиллюстрировал курс, проведенный DARPA, в отличие от курса, использованного командой-победителем.[10]

Финал

Stanford Racing и Victor Tango вместе на пересечении финала DARPA Urban Challenge.

Стартовая зона: 34 ° 35′05 ″ с.ш. 117 ° 22′08 ″ з.д. / 34,5846 ° с.ш.117,369 ° з. / 34.5846; -117.369[11]

Финальное мероприятие DARPA Urban Challenge состоялось 3 ноября 2007 года, и в нем приняли участие все 11 команд, прошедших полуфинальный национальный отборочный турнир. Мероприятие транслировалось в прямом эфире на сайте DARPA Urban Challenge. Марти Рид (спортивный комментатор) и Грант Имахара (из Разрушители легенд признание), с "боковыми отчетами" Джейми Хайнеман (также из Разрушителей легенд).[2]

Финальное мероприятие состояло из трех миссий общей протяженностью около 55 миль (89 км), выдаваемых каждой команде. Счет команды за каждую миссию рассчитывался путем учета общего времени, затраченного на выполнение миссии, а также добавления и вычитания штрафов и бонусов. Штрафы назначались за чрезмерную задержку, нарушение правил дорожного движения, опасное поведение и т. Д. Транспортные средства часто приостанавливались вручную из соображений безопасности; если транспортное средство не было основной причиной такой паузы, то продолжительность паузы не учитывалась в ее окончательной оценке. Чтобы официально завершить гонку, скорректированное время машины для трех миссий должно быть менее шести часов.[12]

Шесть автономных транспортных команд завершили мероприятие; Карнеги-Меллон, Стэнфорд, Технологический институт Вирджинии, Бен Франклин Рейсинг, Массачусетский технологический институт и Корнелл. 4 ноября победителем был назван босс CMU, за ним последовали младший из Стэнфорда, затем Один из Технологического института Вирджинии и Талос из Массачусетского технологического института.[13] Окончательные скорректированные баллы для шести автомобилей не объявлялись.

Участники забега и результаты

Название командыМНЕ БЫ#Средство передвиженияТипРасположение командыЗатраченное время
(ч: м: с)		Результат
Tartan Racing19БоссChevrolet Tahoe 2007 года выпускаУниверситет Карнеги Меллон, Питтсбург, Пенсильвания4:10:201-е место; в среднем около 14 миль в час на протяжении всего курса [14][15]
Стэнфордские гонки03МладшийVolkswagen Passat Wagon 2006 года выпускаСтэндфордский Университет, Пало-Альто, Калифорния4:29:282 место; в среднем около 13,7 миль в час (22,0 км / ч) на протяжении всего курса[14][16]
VictorTango32[17]ОдинFord Hybrid Escape 2005 годаТехнологический институт Вирджинии, Blacksburg, Вирджиния4:36:383 место; в среднем чуть меньше 13 миль в час (21 км / ч) на протяжении всего курса[14]
Массачусетский технологический институт79ТалосLand Rover LR3 (2004-08)Массачусетский технологический институт, Кембридж, МассачусетсПрибл. 6 часов4 место.[18]
Гоночная команда Бена Франклина74Маленький БенToyota Prius 2006 годаПенсильванский университет, Лихайский университет, Филадельфия, ПенсильванияОграничение более 6 часовОдна из 6 команд, завершивших курс
Корнелл26СкайнетChevrolet Tahoe 2007 года выпускаКорнелл Университет, Итака, Нью-ЙоркОграничение более 6 часовОдна из 6 команд, завершивших курс
Команда CarOLO62КэролайнVolkswagen Passat 2006 годаБрауншвейг, ГерманияDNFВылетел пятым во время первой миссии финала.

После столкновения вырвался вперед на перекрестке с поворотом направо, но был поврежден противником.

Команда UCF13Рыцарь всадникSubaru Outback Legacy 4WD 1996 годаУниверситет Центральной Флориды, Орландо, ФлоридаDNFУстранен четвертым во время первой миссии. Автомобиль против строительного инцидента[19]
Команда Ошкош21TerraMaxЗамена морской средней тактической машины (MTVR)Ошкош, ВисконсинDNFУстранен третий во время первой миссии. Автомобиль против строительного инцидента[19]
Honeywell / Интеллектуальные автомобильные системы15XAV-250Ford F-250 (2004–2008)Трой, Мичиган – Дирборн, Мичиган – Миннеаполис, МиннесотаDNFУстранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на перекрестке[19]
AnnieWay54AnnieWAYPassat Variant 2.0 FSI (2005–2008)Карлсруэ, ГерманияDNFУстранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на въезде на развязку[19]


Рекомендации

  1. ^ «Соревнование под названием Grand Challenge, спонсируемое Агентством перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США (DARPA), включало как столкновения роботов, так и пробки на дорогах». Джон Маркофф (2007-11-05). «Аварии и пробки при военном испытании роботизированной техники». Нью-Йорк Таймс.
  2. ^ а б c d Добро пожаловать В архиве 2007-10-31 на Wayback Machine
  3. ^ «Робокары». IMDb.com. Получено 22 июн 2019.
  4. ^ «Архивная копия». Архивировано из оригинал на 2014-03-05. Получено 2014-01-08.CS1 maint: заархивированная копия как заголовок (ссылка на сайт)
  5. ^ «Архивная копия» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) на 2007-10-31. Получено 2007-11-06.CS1 maint: заархивированная копия как заголовок (ссылка на сайт)
  6. ^ «DARPA объявляет участников программы« Трасса А »для конкурса Urban Challenge 2007» (PDF). DARPA. Архивировано из оригинал (PDF) на 2016-10-24. Получено 2015-02-11.
  7. ^ «Архивная копия» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) на 2007-10-31. Получено 2007-11-06.CS1 maint: заархивированная копия как заголовок (ссылка на сайт)
  8. ^ «TG Daily - DARPA допускает к участию в Urban Challenge только 11 команд». Tgdaily.com. Архивировано из оригинал 19 сентября 2009 г.. Получено 22 июн 2019.
  9. ^ «TG Daily - Видео:« Мы действительно не знаем, что они собираются делать »- руководитель DARPA Urban Challenge». Tgdaily.com. Архивировано из оригинал 19 сентября 2009 г.. Получено 22 июн 2019.
  10. ^ «Отчет команды Jefferson 2007 DARPA Urban Challenge» (PDF). Команда Джефферсона. Архивировано из оригинал (PDF) на 2015-02-11.
  11. ^ "Страница ресурсов сайта DARPA Grand Challenge". Архивировано из оригинал 6 октября 2007 г.. Получено 1 октября 2007.
  12. ^ «Архивная копия» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) на 2008-11-21. Получено 2007-11-06.CS1 maint: заархивированная копия как заголовок (ссылка на сайт)
  13. ^ «Массачусетский технологический институт занял четвертое место в конкурсе DARPA для роботизированных транспортных средств». News.mit.edu. Получено 22 июн 2019.
  14. ^ а б c Бельфиоре, Майкл (4 ноября 2007 г.). «Карнеги становится первым в городской программе DARPA». Проводной.
  15. ^ «Первое место - Университет Карнеги-Меллона». Cmu.edu. Получено 22 июн 2019.
  16. ^ "Стэнфордская гоночная команда". Cs.stanford.edu. Получено 22 июн 2019.
  17. ^ Робот Virginia Tech имел номер 32 в память о 32 человеке, погибших в резня в кампусе 16 апреля 2007 г. [1].
  18. ^ "Контакт". Darpa.mil. Архивировано из оригинал 26 декабря 2007 г.. Получено 22 июн 2019.
  19. ^ а б c d Бельфиоре, Майкл (3 ноября 2007 г.). "3 команды выбыли из гонки на Auto-Bot Race - Danger Room от Wired.com". Архивировано из оригинал 6 ноября 2007 г.

внешняя ссылка

СМИ, связанные с DARPA Urban Challenge 2007 в Wikimedia Commons