Рекс - Rhex

RHex 1.1 работает.

RHex является автономный робот дизайн, основанный на гексапод с послушный ноги и один привод на ногу. Участвовал ряд университетов США, гранты на финансирование также поступают от DARPA.

Версии показали хорошую мобильность на широком диапазоне типов местности.^[1] на скоростях, превышающих пять длин тела в секунду (2,7 м / с), лазил по склонам, превышающим 45 градусов, плавает и поднимался по лестнице.

История

Дизайн RHex происходит от мультидисциплинарный и мультиуниверситетский DARPA финансируемые усилия, которые применяют математические методы из теория динамических систем к проблемам передвижение животных, и, в свою очередь, черпает вдохновение в биологии в продвижении уровень развития робототехнических систем.^[2]Проект RHex получил 5 миллионов долларов в течение 5 лет от программы DARPA CBS / CBBS в 1998 году и примерно 3 миллиона долларов от других гранты, Такие как Национальный фонд науки В первоначальном проекте RHex участвовали следующие университеты:

• Мичиганский университет, Анн-Арбор, Мичиган
• Университет Макгилла, Монреаль, Канада
• Университет Карнеги Меллон, Питтсбург, Пенсильвания
• Калифорнийский университет, Беркли, Калифорния
• Университет Принстона, Принстон, Нью-Джерси
• Корнелл Университет, Итака, штат Нью-Йорк
• Университет Лахора, пак, LHR профессора Нуман Хана

Публикации

Эта статья включает в себя список общих Рекомендации, но он остается в основном непроверенным, потому что ему не хватает соответствующих встроенные цитаты. Пожалуйста, помогите улучшать эта статья введение более точные цитаты. (Март 2014 г.) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения)

• А. Гринфилд, У. Саранли, А. А. Рицци. Решение моделей управляемых динамических плоских твердотельных систем с фрикционным контактом. Международный журнал исследований робототехники. 24 (11): 911-931, 2005.
• У. Саранли, А. А. Рицци, Д. Э. Кодичек. Модельные динамические маневры самовосстановления для гексапедального робота. Международный журнал исследований робототехники, 23 (9): 903-918, сентябрь 2004 г.
• Р. Альтендорфер, Н. Мур, Х. Комсуоглу, М. Бюлер, Х. Б. Браун-младший, Д. МакМорди, У. Саранли, Р. Дж. Фулл и Д. Э. Кодичек. RHex: биологически вдохновленный бегун на гексаподах. Автономные роботы, 11 (3): 207-213, 2001.
• Р. Альтендорфер, У. Саранли, Х. Комсуоглу, Д. Э. Кодичек, мл. Х. Б. Браун, М. Бюлер, Н. Мур, Д. МакМорди и Р. Фулл. Доказательства подпружиненного перевернутого маятника, работающего в роботе-гексаподе. В Д. Рус и С. Сингх, редакторы, Experimental Robotics VII, Lecture Notes in Control and Information Sciences, глава 5, страницы 291-302. Спрингер, декабрь 2000 г.
• У. Саранли, А. А. Рицци, Д. Э. Кодичек. Модели с многоточечным контактом для динамического самовосстановления робота-гексапода. В материалах шестого международного семинара по алгоритмическим основам робототехники (WAFR '04), страницы 75–90, Утрехт / Зейст, Нидерланды, июль 2004 г.
• У. Саранли и Д. Э. Кодичек. Шаблонное управление гексапедальным ходом. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 1, страницы 1374-1379, Тайбэй, Тайвань, сентябрь 2003 г.
• У. Саранли и Д. Э. Кодичек. Сальто назад с шестигранным роботом. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2209-2215, Вашингтон, округ Колумбия, май 2002 г.
• Х. Комсуоглу, Д. МакМорди, У. Саранли, Н. Мур, М. Бюлер и Д. Э. Кодичек. Поведенческие достижения робота-гексапода, основанные на проприоцепции. В Международной конференции по робототехнике и автоматизации, том 4, страницы 3650-3655, Сеул, Корея, 2001.
• М. Бюлер, У. Саранли, Д. Пападопулос и Д. Э. Кодичек. Динамическое передвижение с четвероногими и шестиногими роботами. В материалах Международного симпозиума по адаптивному движению животных и машин, август 2000 г.
• У. Саранли, М. Бюлер, Д. Э. Кодичек. Проектирование, моделирование и предварительный контроль совместимого робота-гексапода. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2589-96, Сан-Франциско, Калифорния, США, апрель 2000 г.
• У. Саранли, У. Дж. Швинд и Д. Э. Кодичек. На пути к управлению многосуставным монопольным бегуном. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, том 3, страницы 2676-82, Нью-Йорк, 1998.
• М. Бюлер. Динамическое движение и энергия шестиногого робота RHex. Физиолог, 45 (4): 340, август 2002 г.
• М. Бюлер. Динамическое движение с одно-, четырех- и шестиногими роботами. Журнал Общества робототехники Японии, 20 (3): 15-20, апрель 2002 г.
• Д. Кэмпбелл и М. Бюлер. Предварительные эксперименты с ограничением в динамическом гексаподе. В Бруно Сицилиано и Паоло Дарио, редакторах, Experimental Robotics VIII, p. 612-621, Springer-Verlag, 2003.
• Н. Невилл, М. Бюлер. К двуногому бегу шестиногого робота. В материалах 12-го семинара Йельского университета по адаптивным и обучающим системам, май 2003 г.
• Д. МакМорди, К. Прахач, М. Бюлер. К модели динамического привода для робота Hexapod. В материалах конференции IEEE Int. Конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA).
• Д. Кэмпбелл, М. Бюлер. Лестничный спуск в простом гексаподе «RHex». В материалах конференции IEEE Int. Конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA).
• Э. З. Мур, Д. Кэмпбелл, Ф. Гриммингер и М. Бюлер. Надежный подъем по лестнице в простом шестиграннике RHex. В трудах 2002 IEEE Int. Конф. on Robotics and Automation (ICRA) Vol 3, pp 2222–2227, Вашингтон, округ Колумбия, США, 11–15 мая 2002 г.
• М. Бюлер. Дизайн и управление RePaC: дешевые и быстрые автономные бегуны. В трудах 4-й Междунар. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• Д. МакМорди и М. Бюлер. На пути к пронкиванию с помощью робота-гексапода. В трудах 4-й Междунар. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• E.Z. Мур и М. Бюлер. Подъем по стабильной лестнице на простом шестиграннике. В трудах 4-й Междунар. Конф. о альпинистских и шагающих роботах Карлсруэ, Германия, 24–26 сентября 2001 г.
• ПК. Линь, Х. Комсуоглу, Д. Э. Кодичек. Объединение данных датчиков для оценки состояния тела для робота-гексапода с динамическими походками. В Proc. IEEE Int. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 4744–4749, Барселона, Испания, апрель 2005 г.
• S. Skaff, A. Rizzi, H. Choset, P.-C. Лин. Методика контекстной оценки состояния гибридных систем. В Proc. IEEE Int. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 3935–3940, Барселона, Испания, апрель 2005 г.
• ПК. Линь, Х. Комсуоглу, Д. Э. Кодичек. К оценщику состояния тела с 6 степенями свободы для робота-гексапода с динамическими походками. В Международной конференции IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), стр 2265–2270, Сендай, Япония. Сентябрь 2004 г.
• ПК. Линь, Х. Комсуоглу, Д. Э. Кодичек. Одометрия ног из позы тела робота-шестоногого. На 9-м международном симпозиуме IFRR по экспериментальной робототехнике (ISER), Сингапур. Июнь 2004 г.
• ПК. Линь, Х. Комсуоглу, Д. Э. Кодичек. Сенсорная система конфигурации ног для динамических оценок состояния тела робота Hexapod. В Proc. IEEE Int. Конф. Робототехника и автоматизация (ICRA), стр. 1391–1396, Тайбэй, Тайвань, сентябрь 2003 г.
• С. Скафф, Г.А. Кантор, Д. Майванд, А.А. Рицци. Инерциальная навигация и визуальное следование за линией динамического робота-гексапода. В Proc. of 2003 IEEE / RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vol 2, pp808–1813, October 2003.
• J.C. Spagna, D.I. Гольдман, П-К. Лин, Д. Кодичек и Р.Дж. Полный. Распределенная механическая обратная связь у членистоногих и роботов упрощает контроль быстрого бега по сложной местности. Биоинспирация и биомиметика 2: 9-18. Январь 2007 г.